场向控制自动调谐器

面向现场控制应用中多个PID控制回路的自动顺序整定

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库:
电机控制模块/控制/控制器

描述

的场向控制自动调谐器块允许您在面向字段的控制(FOC)应用程序中实时自动调优PID控制循环。有关面向字段控制的详细信息，请参见磁场定向控制(FOC)．

您可以自动调优与以下循环相关的PID控制器:

直轴(d轴)电流回路
q轴电流回路
速度环
通量循环

对于每个循环块调优，场向控制自动调谐器Block在闭环中执行自动调优实验，没有与该循环相关的参数模型。该块允许您指定控制循环调优的顺序。当调优实验在一个循环中运行时，该块对其他循环没有影响。在实验过程中，积木:

将一个测试信号注入到与该回路相关的装置中，以收集装置的输入-输出数据并实时估计频率响应。测试信号是附加在植物输入上的正弦扰动信号的组合。
在实验结束时，根据在目标带宽附近估计的植物频率响应对PID控制器参数进行整定。
在块输出处写入更新的PID增益，允许您将新的增益传输到现有控制器并验证闭环性能。

您可以使用场向控制自动调谐器块来调整FOC结构中现有的PID控制器。如果您没有初始PID控制器，您可以使用估计控制增益并使用效用函数工作流来获取它们。然后可以使用场向控制自动调谐器块进行细化或重新调优。

如果你有一个代码生成产品，比如金宝app^®编码器™，您可以生成在硬件上实现调优算法的代码，允许您实时调优，使用或不使用Simulink来管理自动调优过程。金宝app

如果您有一个在Simulink中用Motor Control Bl金宝appockset™建模的机器，并且有一个带有PID控制器的初始FOC结构，您可以对建模的机器执行闭环PID自动整定。这样做可以让您预览工厂响应，并在实时调整控制器之前调整PID自动整定的设置。

块支持代码生成金宝app金宝app仿真软件编码器，嵌入式编码器^®,金宝appSimulink PLC Coder™．它不支持代码生成与HDL金宝app Coder™。对于实时应用程序，将生成的代码部署在快速原型硬件(如Speedgoat)上^®实时目标机。

的详细信息场向控制自动调谐器块,看如何使用面向场控制自动调谐块．

这个块需要金宝appSimulink控制设计™软件

港口

输入

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`PIDout_daxis`-直轴电流控制器信号
标量

该端口接受d轴控制器的输出PID_daxis，为PID控制器的输出，调节电机的d轴电流。控制器生成d轴参考电压Vd_ref，而FOC自调谐器块在d轴电流环的调谐实验中产生扰动。

图中显示d轴电流环连接自调谐器

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整d轴电流回路．

数据类型:单|双

`测量feedback_daxis`-测量的直轴电流
标量

该端口接受从测量(感知或估计)电机电流获得的d轴电流。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整d轴电流回路．

数据类型:单|双

`PIDout_qaxis`-正交轴电流控制器信号
标量

这个端口接受q轴控制器的输出PID_qaxis，为PID控制器的输出，调节电机q轴电流。控制器生成q轴参考电压Vq_ref，而FOC自调谐器块在q轴电流环的调谐实验期间产生扰动。

图中显示q轴电流环连接自调谐器

依赖关系

若要启用此端口，请选择调q轴电流回路．

数据类型:单|双

`测量feedback_qaxis`-测量的正交轴电流
标量

该端口接受从测量(感知或估计)电机电流获得的q轴电流。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调q轴电流回路．

数据类型:单|双

`PIDout_spd`-速度控制器信号
标量

该端口接受速度控制器的输出PID_speed，是PID控制器的输出，用来调节电机的转速。控制器生成q轴电流参考Iq_ref，而FOC自调谐器块产生的扰动用于速度环的调谐实验。

图中显示了与自动调谐器的速度环路连接

依赖关系

若要启用此端口，请选择调速回路．

数据类型:单|双

`测量feedback_spd`-测量速度
标量

该端口接受电机的测量(感知或估计)速度。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调速回路．

数据类型:单|双

`PIDout_flux`-通量控制器信号
标量

该端口接受流量控制器的输出PID_flux，是PID控制器的输出，用来调节电机的磁通。控制器生成d轴电流参考Id_ref，而FOC自调谐器块产生扰动，用于通量环路的调谐实验。

图中显示了磁链与自动调谐器的连接

对于永磁同步电机(PMSM)，由于转子磁链是固定的，不存在磁链环控制器Id_ref设置为0。在一些应用中，你可以提供一个否定Id_ref值来实现弱磁场控制，以更高的电流为代价实现更高的转子速度。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调谐通量回路．

数据类型:单|双

`测量feedback_flux`-测量通量
标量

该端口接受来自电机的测量(感知或估计)磁通。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调谐通量回路．

数据类型:单|双

`启动/停止`-启动和停止自动调优实验
标量

要从外部启动和停止自动调优过程，请在启动/停止端口和ActiveLoop端口。

当信号值从负或零变为正时，实验就开始了。
当信号的值从正变为负或零时，实验停止。

在实验期间，对于每个回路，块在与回路相关的装置输入处注入正弦扰动，靠近标称工作点，以收集输入-输出数据并估计频率响应。当实验停止时，该块根据目标带宽附近估计的植物频率响应计算PID增益。

当实验不运行时，块不注入任何扰动植物输入。在这种状态下，块对设备或控制器的行为没有影响。

通常，您可以使用从0到1的变化信号来开始实验，从1到0的变化信号来停止实验。属性时考虑以下因素启动/停止信号。

当电机处于所需的平衡工作点时开始实验。使用初始控制器驱动电机到工作点。
在实验过程中，电机应避免任何输入或输出干扰。如果你现有的闭环系统具有良好的抗干扰能力，那么实验可以处理较小的干扰。否则，较大的扰动会使系统输出失真，降低频响估计的精度。
让实验运行足够长的时间，让算法收集足够的数据，在它探测的所有频率上进行良好的估计。有两种方法可以决定何时停止实验:
- 提前确定实验时间。保守估计实验持续时间为200/小时ω_c在叠加实验模式或550/ω_c在实流实验模式下，其中ω_c是您的目标带宽。
- 观察信号在收敛输出，当信号稳定在100%附近时停止实验。
当你停止实验，块计算调谐PID增益和更新信号在pid增益端口。

您可以配置任何适合您的应用程序的逻辑来控制实验的开始和停止时间。的启动/停止信号由ActiveLoop．ActiveLoop接受1到4的整数值，并指定要调优的循环。

另外，如果在模拟或外部模式下进行调优，可以在块参数中指定调优实验序列、开始时间和持续时间。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择实验启动/停止使用外部光源．

数据类型:单|双

`ActiveLoop`-为自动调优实验指定主动回路
标量

设置ActiveLoop值指定在为调优实验的开始和停止时间提供外部源时要调优的循环。

`ActiveLoop`价值	循环调优
`1`	`D-axis`电流环
`2`	`Q-axis`电流环
`3.`	`速度`循环
`4`	`通量`循环

属性可以配置适用于应用程序的任何逻辑启动/停止端口，以控制循环调优实验运行的顺序和时间。ActiveLoop接受从1到4的整数值，并指定要调优的循环。任何其他数字都将导致不进行调优，不管启动/停止信号。例如，当你提供一个常数值2在ActiveLoop点的信号启动/停止升起，块开始q轴电流回路的调谐实验。

或者，您可以在块参数中指定调优实验的顺序、开始时间和持续时间。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择实验启动/停止使用外部光源．

数据类型:单|双

`带宽`—调优的目标带宽
标量|向量|总线

属性的值目标带宽(rad/sec)参数用于每个要调优的循环。如果你正在调优多个循环，你可以将带宽指定为一个向量或总线，其中的条目对应于循环的目标带宽，顺序如下:

d轴电流回路
q轴电流回路
速度环
通量循环

矢量信号必须指定为N × 1或1 × N信号，如果指定为总线，则必须有N个元素，其中N是要调谐的循环数。例如，如果要调优q轴电流环和速度环，并且在此端口指定向量[5000,200]，则块将q轴电流控制器调优为目标带宽5000 rad/秒，将速度环控制器调优为目标带宽200 rad/秒。

如果您正在优化多个循环，并在此端口上指定一个标量值，那么块将使用相同的目标带宽来优化所有控制器。为了有效的级联控制，内部控制回路(d轴和q轴)必须比外部控制回路(通量和速度)响应更快。因此，在调优多个循环时，必须以矢量或总线信号的形式提供目标带宽。

或者，您可以在块参数中为单个循环指定目标带宽。有关如何选择带宽的详细信息，请参见该参数说明。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择使用外部源获取带宽．

数据类型:单|双

`目标点`-调优的目标相位裕度
标量|向量|总线

属性的值目标相位裕度(度)参数用于每个要调优的循环。如果要调优多个循环，则可以指定目标点作为一个向量或总线，其中的项对应于循环的目标相位裕度，顺序如下:

d轴电流回路
q轴电流回路
速度环
通量循环

矢量信号必须指定为N × 1或1 × N信号，如果指定为总线，则必须有N个元素，其中N是要调谐的循环数。例如，如果您正在调整q轴电流环和速度环，并且您在该端口指定了一个向量[60,45]，则块将q轴电流控制器调整为目标相位裕度60度，速度环控制器调整为目标相位裕度45度。

如果要调优多个循环，并在此端口指定一个标量值，则块将使用相同的目标相位裕度来调优所有控制器。

或者，您可以在块参数中为单个循环指定目标相位裕度。有关如何选择目标相位裕度的详细信息，请参阅该参数说明。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择目标相位裕度使用外部源．

数据类型:单|双

`正弦Amp`-注入正弦扰动信号的振幅
向量|矩阵

属性的值正弦振幅参数用于每个要调优的循环。指定下列之一:

长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c,在那里ω_c调优的目标带宽。
N × 5矩阵，其中N是要调优的循环数。每个行条目的长度必须为5，以指定每个的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c．

如果要调优多个循环，并在此端口指定长度为5的向量，则块将对每个端口上的所有循环使用指定的振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c对应于那个循环。

或者，您可以在块参数中指定单个循环的正弦摄动振幅。更多信息请参见参数说明。

依赖关系

要启用此端口，请在下面的Block选项卡上参数来源中,选择正弦振幅使用外部源．

数据类型:单|双

输出

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`perturbation_daxis`-直轴电流输入扰动
标量

用于估计与d轴电流控制环相关的频率响应数据模型的摄动信号输入。使用和块将该端口的扰动信号注入调节d轴电流的PID控制器的输出。

实验运行时，块在此端口产生扰动信号。
当实验不运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调整d轴电流回路．

数据类型:单|双

`perturbation_qaxis`-正交轴电流输入扰动
标量

用于估计与q轴电流控制环相关的频率响应数据模型的摄动信号输入。通过使用和块将该扰动信号从该端口注入到PID控制器的输出，以调节q轴电流。

实验运行时，块在此端口产生扰动信号。
当实验不运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调q轴电流回路．

数据类型:单|双

`perturbation_spd`-速度输入扰动
标量

用于估计与电机转速控制环相关的频率响应数据模型的摄动信号输入。通过使用PID控制器输出的和块，从这个端口注入这个扰动信号，PID控制器调节电机的速度。

实验运行时，块在此端口产生扰动信号。
当实验不运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调速回路．

数据类型:单|双

`perturbation_flux`-通量输入扰动
标量

用于估计与电机磁链控制回路相关的频率响应数据模型的摄动信号输入。通过使用和块将该扰动信号从该端口注入到调节电机磁链的PID控制器的输出。

实验运行时，块在此端口产生扰动信号。
当实验不运行时，该端口的信号为零。在这种状态下，阻塞对植物没有影响。

依赖关系

若要启用此端口，请选择调谐通量回路．

数据类型:单|双

`pid增益`-调谐PID系数
公共汽车

这个4元总线信号包含调谐PID增益P，我，D，为滤波系数N对于每个控制循环，块进行调优。这些值对应于P，我，D,N中的表达式中的参数形式参数。初始值分别为0、0、0和100。该块在实验结束时更新值。即使您没有对PIDF控制器进行调优，与块调优的每个循环对应的总线信号总是有四个元素。

数据类型:单|双

`收敛`-实验中FRD估计的收敛性
标量

该块使用摄动信号来估计与每个环路相关的在目标带宽周围的几个频率的频率响应。收敛表示离完成装置频率响应的估计还有多远。通常，这个值在实验开始后迅速上升到90%左右，然后逐渐收敛到更高的值。当它接近100%时停止实验。

数据类型:单|双

`估计下午`-最近调优回路的估计相位裕度
标量

该端口输出调优控制器为最近调优环路获得的估计相位裕度，以度为单位。当每个循环的调优实验结束时，块更新此值。从的角度计算估计相位裕度G（jω_c）C（jω_c),G是这个循环的估计工厂，C是调优控制器，和ω_c是交叉频率(带宽)。方法指定的目标相位裕量可能与估计的相位裕量不同目标相位裕度(度)参数。这是一个指标的鲁棒性和稳定性所实现的调谐系统。

通常，估计相位裕度接近目标相位裕度。一般来说，该值越大，调优后的系统越健壮，超调越少。
负相位裕度表明闭环系统可能不稳定。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上选择由调谐控制器实现的估计相位裕度．

数据类型:单|双

`的朋友`-最近调谐回路的估计频率响应
向量

该端口输出最近调优环路实验估计的频率响应数据。初始值为的朋友是[0,0,0,0]。在实验过程中，该块以不同频率注入信号[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c,在那里ω_c目标带宽。在实验过程中的每个采样时间，块都会更新的朋友用一个矢量来表示每一个频率下的复频率响应。您可以使用响应的进度作为收敛检验估计的收敛性。当实验停止时，块更新的朋友最终估计的频率响应用于计算PID增益。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上选择植物频率响应接近带宽．

数据类型:单|双

`名义上的`-最近调整回路的额定工作点的输入和输出
向量

该端口输出一个向量，其中包含最近调优的循环或当前正在调优的循环的植物输入和植物输出。这些值是装置在标称工作点上的输入和输出，在该块执行实验。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上选择工厂名义投入和产出．

数据类型:单|双

`循环起止`-主动回路
公共汽车

这个4元总线信号指示每个由块调优的循环的调优实验是否活跃。对于总线上的每个信号，端口输出逻辑值1（真正的)在调优实验运行时为循环。该值是逻辑的。0（假)当实验结束或尚未开始时。您可以使用此端口来触发单个循环的PID增益更新。

依赖关系

要启用此端口，请在Block选项卡上禁用实验启动/停止使用外部光源并选择启动/停止自动调优过程．

数据类型:单|双

参数

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`调整d轴电流回路`-开启d轴电流回路调谐
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用d轴电流环路自动调优。

编程使用

块参数:TuneDaxisLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调q轴电流回路`-开启q轴电流回路调谐
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用q轴电流环路自动调优。

编程使用

块参数:TuneQaxisLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调速回路`—开启speed loop调优
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用速度循环自动调优。

编程使用

块参数:TuneSpeedLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`调谐通量回路`—启用flux loop调优
`在`(默认)|`从`

使用此参数可启用或禁用通量循环自动调优。

编程使用

块参数:TuneSpeedLoop

类型:特征向量

价值观:“上”|“关闭”

默认值:“上”

`电流回路控制器使用相同的设置(d轴+ q轴)`-为直轴和正交轴电流回路启用相同的调谐和实验设置
`从`(默认)|`在`

选择此参数可为d轴和q轴电流回路启用相同的调谐和实验设置。当启用时，块使用相同的控制器设置、目标带宽、相位裕度和其他实验设置来调优d轴和q轴电流环路。

编程使用

块参数:UseSameSettingsInner

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`外环控制器使用相同的设置(速度+通量)`-为速度和通量循环启用相同的调整和实验设置
`从`(默认)|`在`

选择此参数可为速度和通量循环启用相同的调优和实验设置。当启用时，块使用相同的控制器设置、目标带宽、相位裕度和其他实验设置来调整速度和通量循环。

编程使用

块参数:UseSameSettingsOuter

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`实验采样时间`-频响估计实验样本时间
-1(默认)|正标量

指定块执行频响估计实验的采样时间，单位为秒。

默认情况下，实验采样时间设置为继承的(-1)，block在继承的采样时间对每个循环进行频响估计实验。使用此参数指定不同于整定和PID增益计算采样率的频响估计实验的采样时间。对于您调优的每个循环，频率响应将在此参数中指定的采样时间估计。

当您为调优、实验和循环指定不同的采样时间时，您可以配置Simulink将每个块模块速率视为单独的任务，以便为您的模型启用多任务执行。金宝app这种多任务模式有助于提高硬件性能。有关更多信息，请参见将每个离散速率视为单独的任务．

编程使用

块参数:TsExperiment

类型:标量

价值积极的标量

默认值:1(继承)

优化选项卡

`使用不同的采样时间进行调优`-从闭环PID控制器和实验中实现不同采样时间的整定
`从`(默认)|`在`

类中指定的采样时间，默认情况下，该块为每个循环运行调优控制器采样时间(秒)参数。启用此参数以不同于正在整定的PID控制器的采样率和块执行的频响估计实验的采样率的采样率运行整定。PID增益整定算法是计算密集型的，当您希望将块部署到硬件并以快速采样时间调优控制器时，一些硬件可能无法在单个时间步内完成PID增益计算。属性指定调优采样时间，以降低硬件吞吐量要求调优采样时间(秒)参数。

编程使用

块参数:UseTuningTs

类型:特征向量

价值“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`调优采样时间(秒)`-调优算法的采样时间
0.2(默认)|正标量

指定调优算法的采样时间，单位为秒。

如果您打算将块部署在处理能力有限的硬件上，并且希望用快速采样时间调优控制器，请指定一个采样时间，以便调优算法以比您正在调优的PID控制器更慢的速度运行。对于您调优的每个环路，在频率响应估计实验结束后，控制器调优发生在此参数中指定的采样时间。

依赖关系

若要启用该参数，请选中使用不同的采样时间进行调优．

编程使用

块参数:TsTuning

类型:标量

价值积极的标量

默认值:0.2

d轴电流回路

`类型`- d轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与d轴电流控制环相关联的PID控制器类型。

控制器类型指示了控制循环的控制器中存在哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P-仅按比例
我-仅限积分
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分，导数与导数滤波器

请确保控制器类型与调节环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeDaxis

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`- d轴电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与d轴电流控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波器公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想状态下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与调节循环的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormDaxis

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`- d轴电流环PID控制器采样时间
0.001(默认)|正标量| -1

指定与d轴电流控制环相关的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算PID控制器增益的采样时间。

为了执行PID整定，块测量频率响应信息的频率为目标带宽的10倍。确保该频率小于奈奎斯特频率，即目标带宽ω_c必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代ω_c控制器的采样时间是你用控制器采样时间(秒)参数。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

如果您希望在应用程序中以不同的采样时间运行已部署的块，请将此参数设置为-1，并将该块放入触发子系统．然后，在所需的采样时间触发子系统。如果部署后不打算改变采样时间，请指定固定和有限的采样时间。

编程使用

块参数:TsDaxis

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0.001

`积分器的方法`d轴电流环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodDaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`d轴电流环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有导数筛选项的导数动作时，此参数启用。

编程使用

块参数:FilterMethodDaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad/sec)`- d轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|正标量

目标带宽是调谐开环响应的0 dB增益交叉频率的目标值CP,在那里P植物的反应与循环有关吗C控制器响应。这个交叉频率大致设置了控制带宽。对于上升时间τ秒，目标带宽的一个很好的猜测是2/τrad /秒。

为了执行PID整定，自动调谐器块测量频率响应信息，频率为目标带宽的10倍。确保该频率小于奈奎斯特频率，即目标带宽ω_c必须满足ω_cT_年代≤0.3,在哪里T_年代控制器的采样时间是你用控制器采样时间(秒)参数。由于这种情况，您可以强制进行调优的最快上升时间约为6.67T_年代．如果这个上升时间不符合你的设计目标，考虑减少T_年代．

为获得最佳效果，使用的目标带宽应在初始PID控制器带宽的10倍以内。要调优控制器以适应更大的带宽变化，请使用较小的变化进行增量调优。

要通过输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源获取带宽．

编程使用

块参数:BandwidthDaxis

类型:积极的标量

默认值:One hundred.

`目标相位裕度(度)`- d轴电流回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

指定与交叉频率d轴电流控制环相关的调优开环响应的目标最小相位裕度。

目标相位裕度反映了调谐系统所期望的鲁棒性。通常，选择45°-60°范围内的值。一般来说，较高的相位裕度可以减少超调，但会限制响应速度。默认值60°倾向于平衡性能和健壮性，产生大约5-10%的超调，这取决于您的设备的特性。

若要使用输入端口提供目标相位裕度，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMDaxis

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

q轴电流回路

`类型`- q轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与q轴电流控制环相关联的PID控制器类型。

控制器类型指示了控制循环的控制器中存在哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P-仅按比例
我-仅限积分
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分，导数与导数滤波器

请确保控制器类型与调节环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeQaxis

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`- q轴电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与q轴电流控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波器公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想状态下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与调节循环的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormQaxis

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`- q轴电流回路PID控制器采样时间
0.001(默认)|正标量| -1

指定与q轴电流控制环相关的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsQaxis

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0.001

`积分器的方法`- q轴电流环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodQaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`- q轴电流回路控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有导数筛选项的导数动作时，此参数启用。

编程使用

块参数:FilterMethodQaxis

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad/sec)`- q轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|正标量

为获得最佳效果，使用的目标带宽应在初始PID控制器带宽的10倍以内。要调优控制器以适应更大的带宽变化，请使用较小的变化进行增量调优。

要通过输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源获取带宽．

编程使用

块参数:BandwidthQaxis

类型:积极的标量

默认值:One hundred.

`目标相位裕度(度)`- q轴电流回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

指定在交叉频率处与q轴电流控制环相关的调优开环响应的目标最小相位裕度。

若要使用输入端口提供目标相位裕度，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMQaxis

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

速度环

`类型`—Speed loop PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定转速控制环对应的PID控制器类型。

控制器类型指示了控制循环的控制器中存在哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P-仅按比例
我-仅限积分
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分，导数与导数滤波器

请确保控制器类型与调节环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeSpeed

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`—转速环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与速度控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波器公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想状态下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与调节循环的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormSpeed

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`—Speed loop PID控制器采样时间
0.1(默认)|正标量| -1

指定与速度控制环相关的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsSpeed

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0．1

`积分器的方法`-速度环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodSpeed

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`速度环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有导数筛选项的导数动作时，此参数启用。

编程使用

块参数:FilterMethodSpeed

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad/sec)`-速度环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|正标量

为获得最佳效果，使用的目标带宽应在初始PID控制器带宽的10倍以内。要调优控制器以适应更大的带宽变化，请使用较小的变化进行增量调优。

要通过输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源获取带宽．

编程使用

块参数:BandwidthSpeed

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-速度环目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

指定与交叉频率的速度控制环相关的调谐开环响应的目标最小相位裕度。

若要使用输入端口提供目标相位裕度，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMSpeed

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

通量循环

`类型`—Flux loop PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与流量控制回路关联的PID控制器类型。

控制器类型指示了控制循环的控制器中存在哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P-仅按比例
我-仅限积分
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分，导数与导数滤波器

请确保控制器类型与调节环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeFlux

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`—磁通环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与通量控制回路相关的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波器公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想状态下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与调节循环的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormFlux

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`—Flux loop PID控制器采样时间
0.1(默认)|正标量| -1

指定与流量控制回路相关的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsFlux

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0．1

`积分器的方法`-通量环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodFlux

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`-通量环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

过滤方法	F_d
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有导数筛选项的导数动作时，此参数启用。

编程使用

块参数:FilterMethodFlux

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad/sec)`-磁通环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|正标量

为获得最佳效果，使用的目标带宽应在初始PID控制器带宽的10倍以内。要调优控制器以适应更大的带宽变化，请使用较小的变化进行增量调优。

要通过输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源获取带宽．

编程使用

块参数:BandwidthFlux

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-通量回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

指定与交叉频率的磁链控制环相关的调谐开环响应的目标最小相位裕度。

若要使用输入端口提供目标相位裕度，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMFlux

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

电流回路(q轴+ d轴)

`类型`—当前闭环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定当前控制回路关联的PID控制器类型。

控制器类型指示了控制循环的控制器中存在哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P-仅按比例
我-仅限积分
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分，导数与导数滤波器

请确保控制器类型与调节环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeAllInner

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`-电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与当前控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波器公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想状态下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与调节循环的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormAllInner

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`—当前回路PID控制器采样时间
0.001(默认)|正标量| -1

指定与当前控制回路相关的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsAllInner

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0.001

`积分器的方法`-电流回路控制器离散积分积分项公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

积分器的方法	F_我
`向前欧拉`	$\frac{T_{年代}}{z - 1}$
`向后欧拉`	$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$
`梯形`	$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodAllInner

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`电流回路控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有导数筛选项的导数动作时，此参数启用。

编程使用

块参数:FilterMethodAllInner

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad/sec)`-调谐响应的电流回路目标交叉频率
100(默认)|正标量

为获得最佳效果，使用的目标带宽应在初始PID控制器带宽的10倍以内。要调优控制器以适应更大的带宽变化，请使用较小的变化进行增量调优。

要通过输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源获取带宽．

编程使用

块参数:BandwidthAllInner

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-电流回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

指定与交叉频率的电流控制环相关的调优开环响应的目标最小相位裕度。

若要使用输入端口提供目标相位裕度，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMAllInner

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

外环(速度+通量)

`类型`—外环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

指定与外部控制环相关联的PID控制器类型。

控制器类型指示了控制循环的控制器中存在哪些动作。以下控制器类型可用于PID自动整定:

P-仅按比例
我-仅限积分
π-比例和积分
PD-比例和导数
PDF-比例和导数与导数滤波器
PID-比例，积分和导数
PIDF-比例，积分，导数与导数滤波器

请确保控制器类型与调节环路的控制器匹配。

编程使用

块参数:PIDTypeAllOuter

类型:特征向量

价值观:“P”|“我”|“π”|“PD”|“PDF”|“PID”|“PIDF”

默认值:“π”

`形式`—外环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

指定与外部控制环相关联的PID控制器形式。

控制器的形式决定了PID系数的解释P，我，D,N．

平行——在平行式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在哪里F_我（z）而且F_d（z）积分器和滤波器公式(见积分器的方法而且过滤方法）.
其他控制器动作相当于设置P，我,或D为零。
理想的——在理想的式，则离散时间PIDF控制器的传递函数为

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

其他控制器动作相当于设置D到零或设定我来正．(在理想状态下，控制器必须具有比例作用。)

确保控制器形式与调节循环的控制器相匹配。

可调:是的

编程使用

块参数:PIDFormAllOuter

类型:特征向量

价值观:“平行”|“理想”

默认值:“平行”

`控制器采样时间(秒)`—外环PID控制器采样时间
0.1(默认)|正标量| -1

指定与外部控制回路相关的PID控制器的采样时间，单位为秒。该参数设置用于计算PID控制器增益的采样时间。

确保控制器采样时间与调节环路的控制器匹配。

提示

编程使用

块参数:TsAllOuter

类型:标量

价值正标量| -1

默认值:0．1

`积分器的方法`外环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中积分器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,积分器的方法参数决定公式F_我如下。

积分器的方法 F_我

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器积分器方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含积分动作时，启用此参数。

编程使用

块参数:IntegratorMethodAllOuter

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`过滤方法`外环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

指定控制器中导数滤波器项的离散积分公式。在离散时间下，块假设的PID控制器传递函数为

$C ＝ P + 我 F_{我} （ z ） + D ［ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ］，$

在平行形式中，或者在理想形式中，

$C ＝ P ［ 1 + 我 F_{我} （ z ） + D （ \frac{N}{1 + N F_{d} （ z ）} ）］．$

对于控制器采样时间T_年代,过滤方法参数决定公式F_d如下。

过滤方法 F_d

向前欧拉

$\frac{T_{年代}}{z - 1}$

向后欧拉

$\frac{T_{年代} z}{z - 1}$

梯形

$\frac{T_{年代}}{2} \frac{z + 1}{z - 1}$

有关每种方法的相对优势的更多信息，请参见离散PID控制器块引用页。

确保控制器导数滤波方法与调节环路的控制器相匹配。

可调:是的

依赖关系

当控制器包含带有导数筛选项的导数动作时，此参数启用。

编程使用

块参数:FilterMethodAllOuter

类型:特征向量

价值观:“向前欧拉”|“向后欧拉”|“梯形”

默认值:“向前欧拉”

`目标带宽(rad/sec)`-调谐响应的外环目标交叉频率
1(默认)|正标量

为获得最佳效果，使用的目标带宽应在初始PID控制器带宽的10倍以内。要调优控制器以适应更大的带宽变化，请使用较小的变化进行增量调优。

要通过输入端口提供目标带宽，请在Block选项卡上选择使用外部源获取带宽．

编程使用

块参数:BandwidthAllOuter

类型:积极的标量

默认值:1

`目标相位裕度(度)`-外回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

为在交叉频率处与外部控制环相关的调优开环响应指定目标最小相位裕度。

若要使用输入端口提供目标相位裕度，请在Block选项卡上选择目标相位裕度使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:TargetPMAllOuter

类型:标量

价值观:0 - 90

默认值:60

实验选项卡

实验启动/停止

`d轴电流回路启动时间(秒)`-指定直轴电流环调优实验开始时间
`1`(默认)

指定d轴电流环路调谐实验开始的仿真时间。

编程使用

块参数:StartTimeDaxis

类型:积极的标量

默认值:1

`d轴电流环实验持续时间(秒)`-指定直轴电流回路调谐实验时间
`0.05`(默认)

指定d轴电流回路调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationDaxis

类型:积极的标量

默认值:0.05

`q轴电流回路启动时间(秒)`-指定四轴电流环调优实验开始时间
`1．1`(默认)

指定q轴电流环路调谐实验开始的仿真时间。

编程使用

块参数:StartTimeQaxis

类型:积极的标量

默认值:1．1

`q轴电流环实验持续时间(秒)`-指定四轴电流环调谐实验持续时间
`0.05`(默认)

指定q轴电流回路调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationQaxis

类型:积极的标量

默认值:0.05

`速度环启动时间(秒)`-指定转速环调优实验开始时间
`2`(默认)

指定转速环调优实验开始时的仿真时间。

编程使用

块参数:StartTimeSpeed

类型:积极的标量

默认值:2

`速度环实验持续时间(秒)`-指定速度环调优实验持续时间
`3.`(默认)

指定速度环调优实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationSpeed

类型:积极的标量

默认值:3.

`磁通回路启动时间(秒)`-指定磁通环调优实验开始时间
`6`(默认)

指定通量调整实验开始时的模拟时间。

编程使用

块参数:StartTimeFlux

类型:积极的标量

默认值:6

`通量环实验持续时间(秒)`-指定磁通环调优实验持续时间
`3.`(默认)

指定磁通环调谐实验持续时间。

编程使用

块参数:DurationFlux

类型:积极的标量

默认值:3.

循环实验设置

`实验模式`-正弦摄动信号类型
`叠加`(默认)|`Sinestream`

指定每个频率上的扰动是否按顺序施加(Sinestream)或同时(叠加）.

Sinestream-在这种模式下，块分别在每个频率上施加扰动。有关用于估计的正流信号的更多信息，请参见输入信号(金宝appSimulink控制设计)．
叠加-在这种模式下，扰动信号一次包括所有指定的频率。用于频率向量上的频响估计ω= (ω₁，…，ω_N]在振幅上一个= (一个₁，…，一个_N]，则扰动信号为:

$Δ u ＝ \sum_{我} {一个}_{我} 罪（ ω_{我} t ）．$

Sinestream模式可以更准确，也可以更少干扰，因为扰动的总大小永远不会大于指定的值正弦振幅参数。然而，由于正弦流扰动的顺序性质，您添加的每一个频率点都会增加推荐的实验时间(参见启动/停止详细信息输入端口)。因此，估计实验通常在叠加模式与满意的结果。

与叠加输入信号相比，单流信号减少了执行时间，但也需要更长的时间来估计频率响应。当处理能力有限且希望减少执行时间时，使用正流信号的频率响应估计非常有用。

编程使用

块参数:ExperimentMode

类型:特征向量

价值观:“叠加”|“Sinestream”

默认值:“叠加”

d轴电流回路

`植物类型`-直轴电流装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与d轴电流控制回路相关联的器件是否稳定或积分。如果工厂有一个或多个集成器，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeDaxis

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-直轴电流装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与d轴电流控制环相关联的装置是正的还是负的。如果在标称工作点上的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，则指定积极的．否则，指定负数。对于稳定的植物，植物的标志是植物直流增益的标志。

编程使用

块参数:PlantSignDaxis

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-直轴电流环中正弦扰动的幅值
1(默认)|标量|长度为5的向量

在实验过程中，该块以特定频率向与环路相关的装置注入正弦信号[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c,在那里ω_c调优的目标带宽。使用正弦振幅来指定每个注入信号的振幅。指定一个:

标量值在每个频率注入相同的振幅
长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c

在具有典型目标带宽的典型植物中，植物在实验频率上的响应幅度变化不大。在这种情况下，可以使用一个标量值在所有频率上应用相同的幅度扰动。然而，如果你知道响应在频率范围内急剧衰减，可以考虑降低低频输入的振幅，增加高频输入的振幅。当所有的植物响应都具有相当的幅度时，在数值上对估计实验有较好的效果。

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服植物驱动器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
足够小，以保持装置在接近标称工作点的近似线性区域内运行，并避免装置输入或输出饱和

当实验模式是叠加时，正弦信号叠加。因此，扰动至少可以与所有振幅之和一样大。确保最大的扰动在装置执行器的范围内。使执行器饱和会在估计的频率响应中引入误差。

若要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineDaxis

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

q轴电流回路

`植物类型`-四轴电流装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与q轴电流控制回路相关的装置是否稳定或积分。如果工厂有一个或多个集成器，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeQaxis

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-四轴电流装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与q轴电流控制环相关的装置是正的还是负的。如果在标称工作点上的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，则指定积极的．否则，指定负数。对于稳定的植物，植物的标志是植物直流增益的标志。

编程使用

块参数:PlantSignQaxis

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-正交轴电流环中正弦扰动的幅值
1(默认)|标量|长度为5的向量

标量值在每个频率注入相同的振幅
长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服植物驱动器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
足够小，以保持装置在接近标称工作点的近似线性区域内运行，并避免装置输入或输出饱和

若要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineQaxis

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

速度环

`植物类型`-速度回路装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与速度控制回路相关联的装置是否稳定或集成。如果工厂有一个或多个集成器，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeSpeed

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-速度回路装置标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与速度控制环相关联的装置是正的还是负的。如果在标称工作点上的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，则指定积极的．否则，指定负数。对于稳定的植物，植物的标志是植物直流增益的标志。

编程使用

块参数:PlantSignSpeed

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-速度环中正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|长度为5的向量

标量值在每个频率注入相同的振幅
长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服植物驱动器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
足够小，以保持装置在接近标称工作点的近似线性区域内运行，并避免装置输入或输出饱和

若要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineSpeed

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

通量循环

`植物类型`-通量回路装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与通量控制回路相关的装置是稳定的还是集成的。如果工厂有一个或多个集成器，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeFlux

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-通量回路装置的标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与通量控制回路相关的装置是正的还是负的。如果在标称工作点上的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，则指定积极的．否则，指定负数。对于稳定的植物，植物的标志是植物直流增益的标志。

编程使用

块参数:PlantSignFlux

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-通量环中正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|长度为5的向量

标量值在每个频率注入相同的振幅
长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服植物驱动器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
足够小，以保持装置在接近标称工作点的近似线性区域内运行，并避免装置输入或输出饱和

若要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineFlux

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

电流回路(d轴+ q轴)

`植物类型`-电流回路装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与当前控制回路相关联的设备是稳定的还是集成的。如果工厂有一个或多个集成器，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeAllInner

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-电流回路植物的标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与当前控制循环相关联的工厂是正的还是负的。如果在标称工作点上的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，则指定积极的．否则，指定负数。对于稳定的植物，植物的标志是植物直流增益的标志。

编程使用

块参数:PlantSignAllInner

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-电流环中正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|长度为5的向量

标量值在每个频率注入相同的振幅
长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服植物驱动器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
足够小，以保持装置在接近标称工作点的近似线性区域内运行，并避免装置输入或输出饱和

若要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineAllInner

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

外环(速度+通量)

`植物类型`-外环装置的稳定性
`稳定的`(默认)|`集成`

指定与外部控制回路相关联的工厂是否稳定或完整。如果工厂有一个或多个集成器，请选择集成．

编程使用

块参数:PlantTypeAllOuter

类型:特征向量

价值观:“稳定”|“整合”

默认值:“稳定”

`工厂签字`-外环植物标志
`积极的`(默认)|`负`

指定与外部控制回路相关的植物是正的还是负的。如果在标称工作点上的设备输入的正变化导致设备输出的正变化，则指定积极的．否则，指定负数。对于稳定的植物，植物的标志是植物直流增益的标志。

编程使用

块参数:PlantSignAllOuter

类型:特征向量

价值观:“积极”|“负面”

默认值:“积极”

`正弦振幅`-外环正弦扰动的振幅
1(默认)|标量|长度为5的向量

标量值在每个频率注入相同的振幅
长度为5的矢量，以指定每个点的不同振幅[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c

摄动振幅必须为:

大到足以使扰动克服植物驱动器中的任何死区，并产生高于噪声水平的响应
足够小，以保持装置在接近标称工作点的近似线性区域内运行，并避免装置输入或输出饱和

若要使用输入端口提供正弦振幅，请在Block选项卡上选择正弦振幅使用外部源．

可调:是的

编程使用

块参数:AmpSineAllOuter

类型:标量，长度为5的向量

默认值:1

块选项卡

`使用外部源的带宽`-为目标带宽提供外部信号
Off(默认)| on

选择此参数可启用带宽块的输入端口。您可以为块在此端口调谐的所有循环指定目标带宽。禁用该参数时，在块参数处指定目标带宽。有关详细信息，请参见带宽端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalWc

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`目标相位裕度使用外部源`-为目标相位裕度提供外部信号
Off(默认)| on

选择此参数可启用目标点块的输入端口。您可以为块在此端口上调优的所有循环指定目标相位裕度。禁用此参数时，请在块参数处指定目标相位边距。有关详细信息，请参见目标点端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalPM

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`实验启动/停止使用外部光源`-为调谐实验的启动和停止提供外部信号
Off(默认)| on

选择此参数可启用启动/停止而且ActiveLoop块的输入端口。您可以指定实验的开始和停止，以及在这些端口上哪个循环块调优。禁用此参数时，在块参数处指定调优实验的开始时间和持续时间。有关详细信息，请参见启动/停止而且ActiveLoop端口的描述。

编程使用

块参数:UseExternalSourceStartStop

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`正弦振幅使用外部源`-为正弦摄动振幅提供外部信号
Off(默认)| on

选择此参数可启用正弦Amp块的输入端口。您可以为块在此端口调谐的所有环路指定正弦扰动振幅。当此参数被禁用时，在块参数处提供正弦振幅。有关详细信息，请参见正弦Amp端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalAmpSine

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`数据类型`-浮点精度
`双`(默认)|`单`

根据仿真环境或硬件要求指定浮点精度。

编程使用

块参数:BlockDataType

类型:特征向量

价值观:“双”|“单一”

默认值:“双”

`由调谐控制器实现的估计相位裕度`-相位裕度由最近调优的循环实现
Off(默认)| on

选择此参数可启用估计下午块的输出端口。该块返回最近调优循环的调优控制器获得的相位裕度。禁用此参数时，可以使用导出到MATLAB参数。有关详细信息，请参见估计下午端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalAchievedPM

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`植物频率响应接近带宽`-最近调谐回路的估计频率响应
Off(默认)| on

选择此参数可启用的朋友块的输出端口。该块返回最近调优循环的调优控制器获得的相位裕度。禁用此参数时，可以使用导出到MATLAB参数。有关详细信息，请参见的朋友端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalFRD

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`工厂名义投入和产出`-工厂在额定工作点的输入和输出
Off(默认)| on

选择此参数可启用名义上的块的输出端口。该块返回最近调优的循环的标称工作点上的设备输入和输出。禁用此参数时，可以使用导出到MATLAB参数。更多详细信息请参见端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalU0

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`启动/停止自动调优过程`-信号指示开始和结束的实验，每个调谐回路
Off(默认)| on

选中此参数以启用循环启动/停止块的输出端口。该块返回一个信号，指示由该块调优的每个循环的自动调优实验开始和结束的时间。禁用此参数时，可以使用导出到MATLAB参数。有关详细信息，请参见循环启动/停止端口描述。

编程使用

块参数:UseExternalActiveLoop

类型:特征向量

价值观:“关闭”|“上”

默认值:“关闭”

`导出到MATLAB`-将实验和调优结果发送到MATLAB工作区
按钮

当您单击此按钮时，该块将在MATLAB中创建一个结构^®包含实验和调优结果的工作区。这个结构,FOCTuningResult，包含块调优的每个循环的调优结果。

Daxis- d轴电流环调优结果
Qaxis- q轴电流回路调谐结果
速度-速度环调优结果
通量-通量回路调谐结果

对于每个由块调优的循环，结果包含以下字段:

P，我，D，N-调谐PID增益。该结构包含要调优的控制器类型所必需的这些字段。例如，如果您正在调优PI控制器，则结构包含P而且我，但不是D而且N．
TargetBandwidth参数中指定的值目标带宽(rad/sec)块参数。
TargetPhaseMargin参数中指定的值目标相位裕度(度)块参数。
EstimatedPhaseMargin-由调谐系统实现的估计相位裕度。
控制器-调整后的PID控制器，返回为pid(为平行形式)或pidstd(理想形式)模型对象。
植物-估计的植物，作为的朋友模型对象。这的朋友包含在实验频率下获得的响应数据[1/ 10,1 / 3,1,3,10]ω_c．
PlantNominal-当实验开始时，设备在标称工作点的输入和输出，指定为具有电场的结构u(输入)和y(输出)。

在运行仿真时，包括在外部模式下运行时，可以导出到MATLAB工作区。

模型的例子

使用面向场控制自动调谐器调谐PI控制器

通过使用面向场控制自动调谐块，计算速度和电流控制环中可用的PI控制器的增益值。有关此块的详细信息，请参见面向场控制自动调谐器。有关面向场控制的详细信息，请参见面向场控制。

开放的例子

在实时系统中使用面向场控制自动调谐块调优PI控制器

计算PI控制器在速度控制器和电流控制器内的增益值场向控制自动调谐器块。

开放的例子

扩展功能

C/ c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

为这个块生成的代码可能会占用大量资源。对于实时应用程序，建议在快速原型硬件(如Speedgoat实时目标机)上部署代码。

PLC代码生成
使用Simulink®PLC Coder™生成结构化文本代码。金宝app

版本历史

R2020a中引入

另请参阅

公园的变换|比例积分控制器|DQ限幅器|速度测量|Park反变换

主题

如何使用面向场控制自动调谐块

场向控制自动调谐器

描述

港口

输入

PIDout_daxis-直轴电流控制器信号标量

依赖关系

测量feedback_daxis-测量的直轴电流标量

依赖关系

PIDout_qaxis-正交轴电流控制器信号标量

依赖关系

测量feedback_qaxis-测量的正交轴电流标量

依赖关系

PIDout_spd-速度控制器信号标量

依赖关系

测量feedback_spd-测量速度标量

依赖关系

PIDout_flux-通量控制器信号标量

依赖关系

测量feedback_flux-测量通量标量

依赖关系

启动/停止-启动和停止自动调优实验标量

依赖关系

ActiveLoop-为自动调优实验指定主动回路标量

依赖关系

带宽—调优的目标带宽标量|向量|总线

依赖关系

目标点-调优的目标相位裕度标量|向量|总线

依赖关系

正弦Amp-注入正弦扰动信号的振幅向量|矩阵

依赖关系

输出

perturbation_daxis-直轴电流输入扰动标量

依赖关系

perturbation_qaxis-正交轴电流输入扰动标量

依赖关系

perturbation_spd-速度输入扰动标量

依赖关系

perturbation_flux-通量输入扰动标量

依赖关系

pid增益-调谐PID系数公共汽车

收敛-实验中FRD估计的收敛性标量

估计下午-最近调优回路的估计相位裕度标量

依赖关系

的朋友-最近调谐回路的估计频率响应向量

依赖关系

名义上的-最近调整回路的额定工作点的输入和输出向量

依赖关系

循环起止-主动回路公共汽车

依赖关系

参数

调整d轴电流回路-开启d轴电流回路调谐在(默认)|从

编程使用

调q轴电流回路-开启q轴电流回路调谐在(默认)|从

编程使用

调速回路—开启speed loop调优在(默认)|从

编程使用

调谐通量回路—启用flux loop调优在(默认)|从

编程使用

电流回路控制器使用相同的设置(d轴+ q轴)-为直轴和正交轴电流回路启用相同的调谐和实验设置从(默认)|在

编程使用

外环控制器使用相同的设置(速度+通量)-为速度和通量循环启用相同的调整和实验设置从(默认)|在

编程使用

实验采样时间-频响估计实验样本时间-1(默认)|正标量

编程使用

优化选项卡

使用不同的采样时间进行调优-从闭环PID控制器和实验中实现不同采样时间的整定从(默认)|在

编程使用

调优采样时间(秒)-调优算法的采样时间0.2(默认)|正标量

依赖关系

编程使用

类型- d轴电流环PID控制器动作π(默认)|PID|PIDF|……

编程使用

形式- d轴电流回路PID控制器形式平行(默认)|理想的

编程使用

控制器采样时间(秒)- d轴电流环PID控制器采样时间0.001(默认)|正标量| -1

提示

编程使用

积分器的方法d轴电流环控制器离散积分公式为积分器项向前欧拉(默认)|向后欧拉|梯形

依赖关系

编程使用

`PIDout_daxis`-直轴电流控制器信号
标量

`测量feedback_daxis`-测量的直轴电流
标量

`PIDout_qaxis`-正交轴电流控制器信号
标量

`测量feedback_qaxis`-测量的正交轴电流
标量

`PIDout_spd`-速度控制器信号
标量

`测量feedback_spd`-测量速度
标量

`PIDout_flux`-通量控制器信号
标量

`测量feedback_flux`-测量通量
标量

`启动/停止`-启动和停止自动调优实验
标量

`ActiveLoop`-为自动调优实验指定主动回路
标量

`带宽`—调优的目标带宽
标量|向量|总线

`目标点`-调优的目标相位裕度
标量|向量|总线

`正弦Amp`-注入正弦扰动信号的振幅
向量|矩阵

`perturbation_daxis`-直轴电流输入扰动
标量

`perturbation_qaxis`-正交轴电流输入扰动
标量

`perturbation_spd`-速度输入扰动
标量

`perturbation_flux`-通量输入扰动
标量

`pid增益`-调谐PID系数
公共汽车

`收敛`-实验中FRD估计的收敛性
标量

`估计下午`-最近调优回路的估计相位裕度
标量

`的朋友`-最近调谐回路的估计频率响应
向量

`名义上的`-最近调整回路的额定工作点的输入和输出
向量

`循环起止`-主动回路
公共汽车

`调整d轴电流回路`-开启d轴电流回路调谐
`在`(默认)|`从`

`调q轴电流回路`-开启q轴电流回路调谐
`在`(默认)|`从`

`调速回路`—开启speed loop调优
`在`(默认)|`从`

`调谐通量回路`—启用flux loop调优
`在`(默认)|`从`

`电流回路控制器使用相同的设置(d轴+ q轴)`-为直轴和正交轴电流回路启用相同的调谐和实验设置
`从`(默认)|`在`

`外环控制器使用相同的设置(速度+通量)`-为速度和通量循环启用相同的调整和实验设置
`从`(默认)|`在`

`实验采样时间`-频响估计实验样本时间
-1(默认)|正标量

`使用不同的采样时间进行调优`-从闭环PID控制器和实验中实现不同采样时间的整定
`从`(默认)|`在`

`调优采样时间(秒)`-调优算法的采样时间
0.2(默认)|正标量

`类型`- d轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`- d轴电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`- d轴电流环PID控制器采样时间
0.001(默认)|正标量| -1

`积分器的方法`d轴电流环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`d轴电流环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad/sec)`- d轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|正标量

`目标相位裕度(度)`- d轴电流回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

`类型`- q轴电流环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`- q轴电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`- q轴电流回路PID控制器采样时间
0.001(默认)|正标量| -1

`积分器的方法`- q轴电流环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`- q轴电流回路控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad/sec)`- q轴电流环目标交叉频率调谐响应
100(默认)|正标量

`目标相位裕度(度)`- q轴电流回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

`类型`—Speed loop PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`—转速环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`—Speed loop PID控制器采样时间
0.1(默认)|正标量| -1

`积分器的方法`-速度环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`速度环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad/sec)`-速度环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|正标量

`目标相位裕度(度)`-速度环目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

`类型`—Flux loop PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`—磁通环PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`—Flux loop PID控制器采样时间
0.1(默认)|正标量| -1

`积分器的方法`-通量环控制器离散积分公式为积分器项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`-通量环控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`目标带宽(rad/sec)`-磁通环目标交叉频率调谐响应
1(默认)|正标量

`目标相位裕度(度)`-通量回路目标最小相位裕度
60(默认)|在0-90范围内的标量

`类型`—当前闭环PID控制器动作
`π`(默认)|`PID`|`PIDF`|……

`形式`-电流回路PID控制器形式
`平行`(默认)|`理想的`

`控制器采样时间(秒)`—当前回路PID控制器采样时间
0.001(默认)|正标量| -1

`积分器的方法`-电流回路控制器离散积分积分项公式
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`

`过滤方法`电流回路控制器离散积分公式为导数滤波项
`向前欧拉`(默认)|`向后欧拉`|`梯形`