主要内容年代pan>
描述
的<年代pan class="block">求积译码器年代pan>Block计算正交编码器的位置。
为了以角度、弧度或单位计算正交编码器(和转子)的角位置,块使用以下方法之一。
该图显示了一个有两个通道(QEPA和QEPB)和一个指数脉冲(QEPI)的正交编码器磁盘:
在这个例子中,由QEP驱动的计时器为每个狭缝增加4:
方程
该块计算正交编码器的角位置(以计数为单位)为:
编码器顺时针旋转时:
如果<年代pan class="inlineequation">
,
<年代pan class="inlineequation">
如果<年代pan class="inlineequation">
轴继续顺时针旋转,
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如果<年代pan class="inlineequation">
轴开始逆时针方向旋转,
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编码器逆时针旋转时:
如果<年代pan class="inlineequation">
,
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如果<年代pan class="inlineequation">
轴继续沿逆时针方向旋转,
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如果<年代pan class="inlineequation">
轴开始顺时针旋转,
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当你清除<年代tr在g class="guilabel">外部指标计数年代tr在g>参数,<年代tr在g class="guilabel">Idx年代tr在g>脉冲重置<年代tr在g class="guilabel">问年代tr在g>归零,因此:
<年代pan class="inlineequation">
地点:
块计算输出<年代tr在g class="guilabel">θ<年代ub>米年代ub>为:
<年代pan class="inlineequation">
(度)
<年代pan class="inlineequation">
(弧度)
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(单位)
港口