作为一个粗略的指导方针，设置T<年代ub>年代最小期望闭环响应时间的10%到25%之间。

运行至少一个模拟，以查看未测扰动抑制是否显著改善T<年代ub>年代是减半。如果是，考虑复习一下T<年代ub>年代．

对于过程控制，T<年代ub>年代>> 1 s是常见的，特别是当MPC监督低层单回路控制器时。其他应用，如汽车或航空航天，可能需要T<年代ub>年代< 1秒。如果实时求解QP所需的时间超过所需的控制间隔，则考虑明确的政策委员会选择。

对于有延迟的工厂，建模延迟所需的状态变量的数量与T<年代ub>年代．

对于开环不稳定植物，如果p＊T<年代ub>年代太大，以至于在这段时间内植物阶跃响应变得无限大，MPC计算所需的关键参数变得未定义，产生错误消息。

推荐的做法是选择p在控制器设计的早期，然后保持不变，同时调整其他控制器设置，如成本函数权重。换句话说，不要使用p调整控制器调谐。的价值p控制器应该是内部稳定的，并且能够足够早地预测到约束违反，从而允许采取纠正措施。

所期望的闭环响应时间为T控制区间是T<年代ub>年代,试着p这样T≈pT<年代ub>年代．

工厂延迟对可能的闭环响应时间施加了一个下界。选择p相应的行动。若要检查是否违反此条件，请使用审查命令。

建议的做法是增加p直到进一步提价对业绩产生轻微影响。如果装置开环不稳定，则最大值p是使装置的开环阶跃响应变为无穷大所需的控制间隔数。p> 50很少需要，除非T<年代ub>年代太小了。

植物结合特点不利小p会产生一个内部不稳定的控制器。要检查此条件，请使用审查指挥，增加p如果可能的话。如果p已经很大了，考虑以下情况:

小米意味着在每个控制区间求解的QP中需要计算的变量更少，从而促进了更快的计算。

如果工厂包括延期，米<p是至关重要的。否则，在预测视界结束之前，一些MV移动可能不会影响任何植物输出，从而导致奇异QP黑森矩阵。若要检查是否违反此条件，请使用审查命令。

小米促进(但不保证)内部稳定的控制器。