propagateWhileValid

传播系统并返回有效的运动

自从R2021b

语法

(问,u,步骤)= propagateWhileValid (mobileProp q0情况,qTgt, maxSteps)

描述

(问,u,步骤)= propagateWhileValid (mobileProp,q0处,情况,qTgt,maxSteps)迭代地传播系统从当前的状态q0处朝着一个目标状态qTgt与一个初始控制输入情况最大数量的步骤maxSteps。

在每个传播步骤我这些值,系统返回:

问(我,:)——系统的当前状态
u(我,:)——控制输入的步骤我+ 1
步骤(1)——之间的一些步骤我- 1和我

功能验证所有传播并返回系统之间的信息q0处最后一个有效状态。

输入参数

全部折叠

`mobileProp`- - - - - -移动机器人状态传播算子
`mobileRobotPropagator`对象

移动机器人状态传播算子,指定为一个mobileRobotPropagator对象。

`q0处`- - - - - -初始状态
年代元向量

系统的初始状态,指定为一个年代元向量。年代是状态变量的数量在状态空间。

`情况`- - - - - -初始控制初始状态
c元向量

在初始状态,初始控制指定为一个c元向量。c是控制输入的数量。

`qTgt`- - - - - -目标状态
年代元向量

系统的目标状态,指定为一个年代元向量。年代是状态变量的数量在状态空间。

`maxSteps`- - - - - -最大数量的步骤
积极的标量

最大数量的步骤,指定为一个积极的标量。

输出参数

全部折叠

`问`——传播状态
n——- - - - - -年代矩阵

传播系统的国家,作为一个返回年代元向量。年代是状态变量的数量在状态空间。

`u`——控制输入传播状态
n——- - - - - -c矩阵

控制输入传播,作为一个返回n——- - - - - -c矩阵。c是控制输入的数量吗

`步骤`——的数量从每个状态和控制输入到下一个步骤
n元向量的正整数

从每个状态和控制输入的步骤下,作为一个返回n元向量的正整数。

版本历史

介绍了R2021b

另请参阅

对象

mobileRobotPropagator

功能

距离|传播|sampleControl|设置

propagateWhileValid

语法

描述

输入参数

mobileProp- - - - - -移动机器人状态传播算子mobileRobotPropagator对象

q0处- - - - - -初始状态年代元向量

情况- - - - - -初始控制初始状态c元向量

qTgt- - - - - -目标状态年代元向量

maxSteps- - - - - -最大数量的步骤积极的标量