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poseplot

三维构成情节

自从R2021b

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语法

poseplot
poseplot(皮疹)
poseplot(右)
poseplot (___、位置)
poseplot (___框架)
poseplot (___名称=值)
poseplot (ax,___)
p = poseplot (___)

描述

例子

poseplot情节的构成(位置和姿态)与零旋转坐标原点位置。默认的导航框架north-east-down (NED)框架。

例子

poseplot (皮疹)情节由四元数指定的构成与取向皮疹。默认的位置(0 0 0)。

例子

poseplot (R)情节的构成与规定方向旋转矩阵R。默认的位置(0 0 0)。

例子

poseplot (___,位置)指定的位置构成情节。

poseplot (___,框架)指定的导航框架构成情节。

例子

poseplot (___,名称=值)指定构成块属性使用一个或多个名称参数。例如,poseplot (PatchFaceColor =“r”)情节的构成与红色的脸。一个属性列表,看到PosePatch属性。

poseplot (斧头,___)指定的父轴构成情节。

例子

p= poseplot (___)返回PosePatch对象。使用p创建后修改的属性构成的补丁。一个属性列表,看到PosePatch属性。

例子

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打开生活的脚本

情节默认使用poseplot函数使用默认设置。

poseplot包含(“North-x (m)”)ylabel (“East-y (m)”)zlabel (“Down-z (m)”);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含North-x (m), ylabel East-y (m)是空的。

接下来,情节构成与指定的方向和位置。

q =四元数(35 10 50,“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);位置= (1 1 1);poseplot (q,位置)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象是空的。

然后,情节上第二个姿势图并返回PosePatch对象。情节的第二个姿势小一号使用ScaleFactor名称-值参数。

持有在p = poseplot(眼(3),(5 5 5)ScaleFactor = 0.5)
p = PosePatch属性:取向:[3 x3双)位置:[5 5 5]显示所有属性
传奇(“第一姿势”,“第二个姿势”)举行从

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象是空的。这些对象代表第一个姿势,第二个姿势。

打开生活的脚本

动画、千姿百态的使用poseplot函数。首先,定义最初的和最后的位置。

ps = (0 0 0);pf = (10 0 0);

然后,定义初始和最终取向使用四元数对象。

q =四元数((45,0,0),“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);qf =四元数((-45,0,0),“eulerd”,“ZYX股票”,“帧”);

显示起始姿势。

补丁= poseplot (qs、ps);ylim (2 [2]) xlim(12[2])包含(“North-x (m)”)ylabel (“East-y (m)”)zlabel (“Down-z (m)”);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含North-x (m), ylabel East-y (m)是空的。

使用系数不断改变位置和姿态,并更新使用集对象的功能。

为多项式系数= 0:0.01:1 q = slerp (qs, qf,多项式系数);位置= p + (pf - ps) *多项式系数;集(补丁,取向= q,位置=位置);drawnow结束

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含North-x (m), ylabel East-y (m)是空的。

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情节在网格使用方向和位置poseplot函数。首先,情节与零地面车辆在原点旋转。

poseplot(的“四元数”),[0 0 0],MeshFileName =“groundvehicle.stl”ScaleFactor = 0.3);包含(“North-x (m)”)ylabel (“East-y (m)”)zlabel (“Down-z (m)”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含North-x (m), ylabel East-y (m)是空的。

第二,情节的转子位置(20 20 -20)与零旋转。

持有在poseplot(的“四元数”)、(20 20 -20)MeshFileName =“multirotor.stl”ScaleFactor = 0.2);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含North-x (m), ylabel East-y (m)是空的。

最后,情节的固定翼飞机的位置(5 5 -40)与零旋转。

poseplot(的“四元数”)、(-40 5)MeshFileName =“fixedwing.stl”ScaleFactor = 0.4);视图([-37.8 - 28.4])从

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含North-x (m), ylabel East-y (m)是空的。

输入参数

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指定为一个四元数四元数对象。

旋转矩阵,指定为一个3×3正交矩阵。

例子:(3)

的位置构成情节,指定为一个三元素实值向量。

例子:[1 3 4]

导航框架的构成情节,指定为“内德”north-east-down框架或“ENU表示”east-north-up框架。

当父轴状态推迟,指定NED导航坐标系改变y, z轴图通过设置YDir和ZDir属性的父轴。

父轴构成的情节,指定为一个轴对象。如果你不指定轴,poseplot函数使用当前的轴。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

例子:poseplot (PatchFaceAlpha = 0.1)

的PosePatch这里列出的属性是唯一的一个子集。一个完整的列表,请参阅PosePatch属性。

的方向构成情节,指定为一个四元数(传感器融合和跟踪工具箱)对象或一个旋转矩阵。

的位置构成情节,指定为一个三元素实值向量。

标准三角形语言名称(STL)网格文件,指定为字符串标量或特征向量包含网格文件的名称。当你指定这个参数,poseplot功能块网格而不是定向的盒子。

比例因子的构成情节,指定为负的标量。比例因子控制定位框的大小。当你指定MeshFileName论点,比例因子也改变网格的规模。

补丁脸的颜色,作为一个RGB值,指定十六进制的颜色代码,一个颜色的名字,或者一个短名称。

  • 一个RGB值三元素行向量的元素指定强度的红色,绿色和蓝色的组件的颜色。强度必须在范围内[0,1];例如,(0.4 0.6 0.7)。

  • 十六进制颜色代码是一个特征向量或一个字符串标量,始于一个散列符号(#)后面跟着三个月或六个十六进制数字,它的范围可以从0来F。的值是不区分大小写的。因此,颜色代码“# FF8800”,“# ff8800”,“# F80”,“# f80”是等价的。

这是一个常用的颜色和相应的值的列表。

颜色名称 短名称 RGB值 十六进制颜色代码 外观
“红色” “r” (1 0 0) “# FF0000”

红色的示例
“绿色” “g” (0 1 0) “# 00 ff00”

样品的颜色绿色
“蓝色” “b” (0 0 1) “# 0000 ff”

样品的颜色蓝色
“青色” “c” (0 1 1) “# 00飞行符”

样品的颜色青色
“红色” “m” (1 0 1) “#”就

样品的颜色红色
“黄色” “y” (1 1 0) “# FFFF00”

样品的颜色黄色
“黑色” “k” (0 0 0) “000000 #”

样品的颜色黑色
“白色” “w” (1 1 1) “# FFFFFF”

样品的颜色白色

补丁脸透明度,指定为一个标量范围[0,1]。的值1完全不透明,0是完全透明的。

输出参数

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造成补丁对象,作为一个返回PosePatch对象。您可以使用返回的对象的查询和修改属性绘制姿势。一个属性列表,看到PosePatch属性。

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