视力一般

Las cuadrículas de ocupación se utizan para representation un área de trabajo del robot como una cuadrícula离散。La información清醒的，庄严的，庄严的，庄严的，庄严的，庄严的，庄严的，庄严的。Para detectar obstáculos en el entrorno del robot, con recuencia se usan telémetros láser, sensores de impact, cámaras y sensores de deep。

Las cuadrículas de ocupación算法应用程序robótica como la planificación de rutas(咨询mobileRobotPRMoplannerRRT(导航工具箱))．Se usan en plicaciones de mapeo para integral la información de los sensenes en un mapa discreto, en planificación de rutas para detectar rutas lires de colisiones和para localizar机器人en un entorno conocido(咨询monteCarloLocalization(导航工具箱)omatchScans(导航工具箱))．Puede crear mapas con dires tamaños y resoluciones para adaptarlos a cada aplicación。

Para los mapas de ocupación 3D，咨询occupancyMap3D(导航工具箱)．

Para los mapas de ocupación 2D, existen dos representaciones:

Una cuadrícula de ocupación binaria utilitza valores真正的Para representative el área de trabajo ocupada (obstáculos假Para representative el área自由贸易代表。Esta cuadrícula muestra dónde están los obstáculos y si un robot puede moverse por ese espacio。利用la cuadrícula de ocupación二进制si el tamaño de la memoria es un factor en su aplicación。

Una cuadrícula de ocupación de概率效用价值de概率para crear Una representación de mapa más detallada。Esta representación es el método preferido para usar cuadrículas de ocupación。正常，esta cuadrícula se conoce simplemente como cuadrícula de ocupación。卡达塞尔达德拉cuadrícula德ocupación英勇的概率代表ocupación德塞尔达。洛斯的价值próximos 1代表的一个gran certeza de que la celda contiene un obstáculo。Los valores próximos 0代表la certeza de que la celda no está ocupada y está libre de obstáculos。洛斯瓦洛雷斯probabilísticos关于应用算法的对象和权利的市长。

Las cuadrículas de ocupación二元二进制与概率比较方差与算法细节。坐标cuadrícula世界实际救援行动cuadrículas ocupación。La función de inflación también应用程序cuadrículas, pero cada cuadrícula La实施形式上的不同。Los efectos de la representación de logit y la saturación de probabilidad se apican solo a las cuadrículas de ocupación de probabilidad。

世界真实坐标，cuadrícula地点

Si trabaja con cuadrículas de ocupación en MATLAB^®，世界真实坐标，地理位置cuadrícula。

绝对的参考之路，在特定的领域Marco del mundo realEn la cuadrícula de ocupación。La mayoría de las operaciones se realizan en el marco del mundo real, y es La selección predeterminada cuando se utizan las funciones de MATLAB de esta工具箱。世界上的坐标，真正的坐标，绝对的坐标，绝对的坐标，绝对的坐标。Los puntos se pueden speciificcon cualquier resolución。罪恶的封锁，在我们的世界里，我们在一起cuadrícula我们在一起límites我们在一起，我们在一起resolución我们在一起。

埃尔马可当地关于马可的回忆egocéntrico联合国vehículo关于马帕的广场。拉斯维加斯propiedadesGridOriginInLocalyLocalOriginInWorld定义原产地cuadrícula在当地的坐标和在当地的坐标ubicación相对马尔科当地的坐标和在世界的真实。Puede ajustar este marco local utilzando la función移动．Para ver un ejemplo de uso del marco local como un mapa egocéntrico Para emular un vehículo que se mueve y envía obstáculos locales, consulte使用距离传感器创建以自我为中心的占用地图(导航工具箱)．

Las codenadas de cuadrícula definen la resolución real de la cuadrícula de ocupación y Las ubicaciones finitas de los obstáculos。坐标起源cuadrícula está en la esquina superior izquierda de la cuadrícula, y la primera ubicación tiene un índice de(1,1)．罪恶禁运，上帝保佑GridLocationInWorldde la cuadrícula de ocupación en MATLAB定义la esquina劣izquierda de la cuadrícula en las codenadas del mondo real。我们反对cuadrícula de ocupación，祝我们和平共处XWorldLimitsyYWorldLimitsSe definen mediante las entradas宽度，高度y决议．眼前的景象representación未来的景象relación现实世界的协调中心cuadrícula。

Inflación de coordenadas

Tanto la cuadrícula de ocupación双星como la normal tienen la opción de inflar obstáculos。Esta inflación se利用za para añadir un seguridad in los obstáculos y crear zas de seguridad entre el robot y el obstáculo en el entorno。脂肪酸的膨胀联合国反对cuadrícula De ocupación会议半径特别是在número的celdas redondeado一方的英勇分辨率*半径．计算计算方法，计算计算，计算计算，计算计算，计算计算，计算计算，计算计算，计算计算，计算计算，计算计算。

map = binaryoccuancymap (10,10,5);setooccupancy (map，[5 5]， 1);

充气(图1);显示(图)

持有在= linspace(0,2*);X = 4.9+cos;% x圆坐标Y = 4.9+sin(theta)% y圆坐标图(5 5‘* b”，“MarkerSize”, 10)%原始位置图(4.9,4.9,“xr”，“MarkerSize”, 10)%网格定位中心情节(x, y,“- r”，“线宽”2);%半径为1m的圆。轴([3.6 6 3.6 6])ax = gca;斧子。XTick = [3.6:0.2:6];斧子。YTick = [3.6:0.2:6];网格在传奇(的原始位置，“网格中心”，“通货膨胀”）