主要内容

纯粹追求

纯粹追求是一种算法，一种行为。计算el突击队de velocidad角que desplaza机器人desde su posición实际para alcanzar un punto展望情况delante de él。线性不变的速度，改变的速度，机器人的线性不变的时间。Luego, el algoritmo desplaza el punto forward por la ruta en función de la posición实际的del robot hasta el último punto de la ruta。Es como si el robot estuviera perguiendo un punto que tiene delante。lapicedad LookAheadDistance确定La distance a La que se sitúa el punto向前看。

El objetocontrollerPurePursuit没有es UN controller ador传统的，pero actúa como UN algorithm de seguimiento a la hora de realizar el seguimiento de la ruta。El controlador es único para una lista de waypoints speciificadaPuede speciar la velocidad直线型y la velocidad角máximas que desee。希望之情是决定的función特别之情vehículo。Dada la pose (posición y orientación) del vehículo机器人的轨迹线和角度计算方法。突击队使用机器人的形式取决于系统的使用，考虑的方式cómo突击队使用机器人的方式。La última丙达重要LookAheadDistance， que非正式的机器人哈斯塔qué punto de la ruta debe desplazarse。为你解决了问题más为你解决了问题continuación。

参考坐标系统

重要的协调人，参考的方法，算法的纯粹追求，美国的，数据和数据。参考坐标系统的编号。Los waypoints de entrada son coordenadas(x, y)我是机器人突击队的组员。La pose del robot se介绍como una lista de puntos (theta) de pose y orientación como[x y theta]．积极的方向xeySe entran en las direcciones derecha y arriba, respectivamente (las líneas de color azul de la figura)。El英勇θEs la orientación机器人的角度，弧度，感知，反方向的角度，以及，agujas, relloj, desde, ejex(el robot se entra actualmenta .0弧度)。

Distancia预见性

La propiedadLookAheadDistance这是一个主要的调解和控制。远景远景远景远景远景远景机器人debería mirar desde su ubicación实际para calcular los comandos de velocidad角。我是机器人，我是机器人，我是前瞻。Como muestra esta imagen, tenga en cuenta que la ruta real no重合con la línea直接进入路点。

La modificación de este parámetro puede afectar a La forma enque el robot sigue La ruta。我们的目标原则是:在生活中恢复，在生活中生活。Para rápidamente la ruta entre waypoints, establlezca una distanciaLookAheadDistance我们的机器人moverá新事物dirección我们的路。罪恶的禁运，我必须要有自己的形象，机器人必须要有自己的形象。Para reducir las oscilaciones lo logo de la ruta，建立一个遥远的展望市长。罪恶禁运，以podría挑衅弯曲的mayores cerca de las esquinas。

Debe ajustar la丙神LookAheadDistancePara la aplicación机器人系统。Esta respuesta también dependerá de la velocidad直线和角度。考虑的速度和控制的方式和规则。

Limitaciones

关于算法纯粹的追求:

  • 我有前进的指示，我有前进的方向，我有前进的方向，我有前进的方向。Los parámetros deen ajustarse para optimizar el rendimiento y converger con la ruta a lo largo del timemo。

  • 算法，纯粹的追求，没有机器人。在la aplicación, debe aplicar un本影距离的一个ubicación目标，para, detener, el，机器人，cerca, del, objectivo, deseado。

Referencias

科尔特，R。纯跟踪路径跟踪算法的实现．卡内基梅隆大学，宾夕法尼亚州匹兹堡，1990年1月。

Consulte也

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