在运行时使用外部模式控制鹦鹉微型无人机的电机速度
本示例向您展示如何在运行时使用Simulink®中的外部模式功能对Parrot®迷你无人机上的电机进行速度控制。金宝app
简介
金宝appSimulink的外部模式特性允许在模型在目标硬件上运行时进行参数调优，而无需停止模型。当您从Simulink内部更改参数值时，修改后的参数值将被传递到目标硬件。金宝app参数调优活动的效果可以通过在Simulink中查看作用域或显示器上的信号来监控。金宝app
在本例中，您将学习如何配置Simulink模型以在Parrot迷你无人机上的外部模式下运行仿真，并在运金宝app行时控制电机的速度。
先决条件
所需的硬件
要运行这个例子，你需要以下硬件:
鹦鹉滚动蜘蛛或鹦鹉曼波迷你无人机充满电的电池和螺旋桨
Micro USB - b型电缆
蓝牙低能耗(BLE) 4.0支持金宝app
任务1 -查看模型并设置外部模式
在本任务中，您将打开Simulink模型并设置外部模式特性。金宝app
1.将Parrot迷你无人机连接到您的计算机，如中所述旋转马达的鹦鹉迷你无人机没有飞行无人机．您可以参考设置和配置如果在通过蓝牙将迷你无人机连接到主机时遇到任何问题，请参考文档。
2.打开外部模式模型。
open_system (“parrot_external_mode”）;
此模型已配置为鹦鹉滚蜘蛛目标。要了解如何设置鹦鹉迷你无人机模型，请参阅旋转马达的鹦鹉迷你无人机没有飞行无人机．
3.去硬件选项卡，选择监视和调优启动外部模式。
在模型构建成功后，模型等待MATLAB的start命令开始在无人机上执行代码。如图所示，Simulink模型中的时间被冻结在0。金宝app
任务2 -启动无人机和控制电机的速度
在本任务中，您可以在外部模式下启动Parrot微型无人机电机，在Simulink中修改参数值，并实时查看电机的速度变化情况。金宝app
1.打开Parrot飞行控制界面:
如果您已选择建立后自动启动鹦鹉飞行控制界面选项中的“配置参数”(硬件实现面板>目标硬件资源>构建选项)，在成功完成构建后，Parrot飞行控制界面会自动打开。
您也可以从命令行打开Parrot飞行控制界面
>>Parrot_FlightInterface
想要了解更多关于Parrot Flight Interface的信息，请点击这里部分．
2.在“鹦鹉飞行控制”界面中，根据实际情况设置“功率增益”和“飞行时间”。
3.点击开始．
一旦接收到启动命令，电机开始旋转，并且Simulink模型开始在外部模式下运行。金宝app可以看到，时间开始运行在Simulink模型上。金宝app
4.打开飞行控制系统子系统。
5.的Accel2Motor子系统获取加速度计的值，并根据无人机的方向旋转特定的电机组合。例如，当无人机保持在平面上时，所有四个电机都会旋转。
试着将无人机垂直地倾斜到它的右边
．你可以观察到，在这种情况下，只有第一个马达在旋转。
6.模型在外部模式下运行时，通过打开范围．
7.改变电机速度使用滑块注意电机速度的变化。
8.点击停止在飞行控制界面中停止外部模式模拟。
停止外部模式模拟将终止在Parrot Minidrone上运行的代码。在启动另一个外部模式模拟之前，需要再次运行生成的代码运行“Simulink”窗口工具栏上的图标。金宝app
您也可以从以下列表中选择一个网站: