路径规划使用键盘控制鹦鹉迷你无人机

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本例展示了如何使用Simulink支持包for Parrot Minidrones使用主机键盘来控制Parrot®迷你无人机的位置。金宝app金宝app

要运行这个例子，你必须有以下硬件:

该支持包金宝app包括一个示例项目，启动鹦鹉微型无人机的飞行。无人机的位置由键盘控制。

您可以在MATLAB命令提示符下运行以下命令启动示例项目:parrotMinidroneKeyboardControlStart

1.在MATLAB命令提示符下执行此命令打开示例项目。

parrotMinidroneKeyboardControlStart

2.打开Simulin金宝appk项目后，单击项目的快捷方式在MATLAB窗口上的选项卡，并单击您正在使用的无人机类型。例如，如果您正在使用Parrot Mambo，请单击集合曼波模型．

3.若要模拟模型，请转到模拟2 .在Simulin金宝appk模型窗口中，单击运行．当Simulink准备在主机计算机上运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。金宝app

观察无人机在迷你无人机飞行可视化3D模拟器起飞并开始沿一个方形路径飞行两次，然后停止。

注意:命令parrotMinidroneKeyboardControlStart每次运行命令时创建一个新项目。在前一个项目中所做的修改(如果有的话)不会出现在新项目中。

在parrotMinidroneKeyboardControlStart金宝app其中对Simulink模型、键盘和着陆逻辑进行了建模飞行控制系统>路径规划子系统。双击路径规划子系统查看逻辑。

有三个子系统路径规划子系统:

键盘控制逻辑

的键盘控制逻辑子系统用于parrotMinidroneKeyboardControl项目内容如下:

使用[x y z偏航]坐标定义键盘上Parrot迷你无人机要遵循的一组键。在这个项目中，我们使用8个键来控制无人机的路径。通过输入Constant值使用Constant块定义键，如下所示:

在这里,X轴值表示无人机导航的方向X轴，该值由键盘上的“w”和“s”键决定。按“w”键将无人机向前移动0.1米X轴或按下's'键将无人机向后移动0.1米X轴。

在这里,Y轴值表示无人机导航的方向Y轴，该值由键盘上的'a'和'd'键决定。按“a”键将无人机向前移动0.1米Y轴或按下“d”键将无人机向后移动0.1米Y轴。

在这里,Z轴值－1表示无人机离地面起飞高度(1米)。无人机起飞后，该值由键盘上的“v”和“b”键决定。按“v”键将无人机向上移动0.1米，按“b”键将无人机向下移动0.1米。

在这里,偏航Value表示无人机的偏航，该值由键盘上的“g”和“h”键决定。按“g”键顺时针方向改变无人机偏航0.1弧度，按“h”键逆时针方向改变无人机偏航0.1弧度。

注意:属性中的增益值可以更改键的值0.1键盘控制逻辑子系统。

1.在建模2 .在Sim金宝appulink模型窗口中，单击模型设置打开“配置参数”对话框。

2.去硬件实现窗格中选择无人机硬件板列表-任选鹦鹉Mambo或鹦鹉滚蜘蛛．点击应用然后好吧．

3.在硬件2 .在Simulin金宝appk模型窗口中，单击构建、部署和启动．当Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时，模型窗口的左下角显示状态。金宝app

模型成功展开后，鹦鹉微型无人机从地面起飞到1米的高度。使用配置的键来控制无人机的位置。