主要内容

飞一个鹦鹉迷你无人机使用Hover Parrot迷你无人机金宝app模板

的盘旋鹦鹉迷你无人机项目模板和parrotMinidroneHover项目中提供的金宝app®金宝app鹦鹉支援套装®Minidrones，可以让你驾驶鹦鹉迷你无人机。一旦模型展开，无人机就会在1.1米的高度盘旋一段指定的飞行时间，然后断电。

在开始之前，请确保您拥有以下产品的许可:下载188bet金宝搏

  • 金宝app

  • 航空航天Blockset

  • 航空航天工具箱

  • 控制系统工具箱

  • 信号处理工具箱

  • 金宝appSimulink三维动画

打开并展开悬停模型并开始飞行

  1. 使用以下两种方法之一金宝app启动Simulink项目:

    • 在“Simul金宝appink开始页”中，导航到金宝appParr金宝appot迷你无人机的Simulink支持包，并选择盘旋鹦鹉迷你无人机．

    • 在MATLAB中®提示,类型:

      parrotMinidroneHoverStart

      控件打开一个Simulin金宝appk项目parrotMinidroneHover建模并加载所需的工作区变量。

  2. 运行parrotMinidroneHover正常仿真模式下的模型。浏览不同的子系统，了解建模层次结构和四轴飞行器动力学。您还可以查看模型的Simulink 3d动画金宝app。有关更多信息，请参见四轴飞行器动力学．

  3. 打开Simulin金宝appk项目后，单击项目的快捷方式选项卡，并根据连接的Parrot迷你无人机类型执行以下任务之一:

    • 如果主机已连接到Parrot Rolling Spider，单击设置滚动蜘蛛模型．

    • 如果主机连接了Parrot Mambo，单击集合曼波模型．

  4. 在parrotMinidroneHover模型，右键单击飞行控制系统参考模型，并选择作为超模开放．的flightControlSystem模型在一个单独的窗口中打开。

    请注意

    在flightControlSystem模型，请勿更改根级输入端口、输出端口或通过它们的信号。

  5. 在flightControlSystem模型，单击部署到硬件图标,．在构建过程和部署成功之后，如果您选择了该选项，飞行控制界面将自动启动建立后自动启动鹦鹉飞行控制界面在Simulink中的“配置参数”对话框中(请参见金宝app型号配置参数鹦鹉迷你无人机)．

  6. 在全速飞行鹦鹉迷你无人机之前，通过低功率旋转电机在低速下测试模型。打开飞行控制界面(见步骤1:打开飞行控制界面)．拖动PowerGain滑块至20，设置电机功率增益为20%。

  7. 点击开始启动部署在无人机上的模型。鹦鹉微型无人机的马达启动了。螺旋桨旋转的时间定义为飞行持续时间(默认为模拟时间)并停止。

  8. 为了准备鹦鹉微型无人机飞行，设置电机的功率增益为最高值(100%)。拖动PowerGain滑块到100。

    请注意

    在驾驶鹦鹉微型无人机之前(如下一步所述)，请遵守以下安全程序:

    • 确保航班附近的人员、动物和财产安全。

    • 任何时候都要戴上安全眼镜。

    • 开始前将无人机放置在平面上。

    • 只能在室内，大于10x10英尺的开放区域，在不光滑的地板上飞行无人机。

    • 随时准备停止飞行。飞行控制界面显示停止无人机上的马达启动后按下按钮。

  9. 点击开始开始无人机的飞行。鹦鹉微型无人机上的马达启动，无人机垂直起飞到1.1米的高度。无人机在此位置悬停的时间定义为飞行持续时间(默认为模拟时间)，飞行持续时间结束后电机停止。

    如果需要在飞行时间结束前停止飞行，单击停止在飞行控制界面。

  10. 执行飞行分析:

    • 点击飞行日志下载飞行日志。该文件droneFlight.txt下载到MATLAB中的当前文件夹。

    • 点击垫文件下载mat文件。该文件RSdata.mat下载到MATLAB中的当前文件夹。

      请注意

      要启用mat文件日志记录，金宝app仿真软件编码器™必须安装在主机上。此外，您必须启用这些选项使用Si金宝appmulink Coder特性而且MAT-file日志在Simulink模型中的配置参数对话框中(请参阅Simulink文档)金宝app

      数据RSdata.mat包含各种估计输出。

在成功飞行鹦鹉微型无人机使用parrotMinidroneHover模型，您现在可以在Simulink中重新设计控制器逻辑。金宝app按照相同的步骤在迷你无人机上部署新模型，并使用相同的命令开始迷你无人机飞行。总是用电机的低功率增益值(10-20%)测试您的模型。在你对飞行有信心后，增加功率增益并在迷你无人机上运行模型。

parrotMinidroneHover模型中的着陆逻辑

无人机着陆的控制逻辑在飞行控制系统>路径规划子系统中。

Command总线上增加了两个字段(下图高亮显示):

  • land_drone-该标志将设置当土地单击Parrot飞行界面上的按钮。

  • time_remaining-这是模拟完成的剩余时间。

这两个字段将用于无人机的着陆。

这个着陆是通过两个子系统实现的使降落而且着陆逻辑．

的使降落子系统定义了实现着陆所需的逻辑。的土地当发生以下任何一种情况时，该子系统的输出将被设置:

  • 的土地的旗帜设置标志。

  • 剩余时间小于或等于5秒(此值可以更改)。

的着陆逻辑子系统定义了着陆鹦鹉微型无人机所需的逻辑。该子系统用于parrotMinidroneHover模型如下:

  • 获取着陆状态使降落子系统，启动着陆逻辑

  • 定义着陆步长，开始无人机沿z轴下降。本例中，着陆步长为0.2米。如果增加着陆步长值，无人机沿z轴下降得更快。

  • 当无人机距离地面0.3米时停止模型。

    国旗255在此情况下设置，鹦鹉飞行界面不会显示错误。

另请参阅

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