简介

UAV工具箱支持包用于P金宝appX4自动驾驶仪，使您能够创建Simulink模型，读取应用于Pixhawk系列控制器上ADC引脚的电压。金宝app

基于硬件支持的FMU版本，单个PX4模拟输入块测量Pixhawk系列控制器上所有ADC通道上的模拟电压。金宝app块以1 × 12数组的形式输出电压。阵列中的每个值都对应于特定通道号上的模拟电压。

在本例中，您将学习如何使用PX4模拟输入块来:

先决条件

所需的硬件

要运行这个例子，你需要以下硬件:

任务1 -观察ADC通道值

在这个任务中，您将配置一个PX4模拟输入块，为FMU上的所有ADC通道输出模拟数据。在FMU上可用的所有ADC通道可能不会在Pixhawk系列控制器上公开。

1.在MATLAB工具条中，选择HOME > New > Simulink Model，打开Sim金宝appulink开始页。点击空白模型推出一个新的Simulink模型金宝app。

2.在“Simul金宝appink”工具栏中，选择“查看>库浏览器”，打开“Simulink库浏览器”。单击PX4自动驾驶仪无人机工具箱支持包选项卡金宝app(也可以在MATLAB命令窗口中输入px4lib)。

3.拖放一个PX4模拟输入块到模型。

4.在“库浏览器”中的金宝app“Simulink > sink”选项卡中，拖放一个显示块到模型。将PX4模拟输入模块的输出连接到显示模块。

5.使用USB线缆将Pixhawk Series控制器连接到主机。

6.在建模在“Simulink”金宝app工具条的页签中，单击模型设置．

7.在“配置参数”对话框中，导航到硬件实现面板:

8.在模拟选项卡，设置仿真停止时间为正．

9.在硬件选项卡上,单击监视和调优开始信号监测和参数调优。

等待代码生成完成。每当出现指示您重新连接飞行控制器到串口的对话框时，请确保单击好吧在对话框内5秒重新连接飞行控制器后。

观察显示块中的电压数组值。它是一个1 × 12的数组，显示基于PX4飞行控制器的FMU版本的所有ADC通道。

任务2 -检测在Pixhawk系列控制器上暴露的ADC通道

在本任务中，您将确定由FMU版本提供的哪些ADC通道在Pixhawk系列控制器上公开，并使用这些指标值进一步处理信号。

使用PX4 Analog Input块和Display块，确保Monitor和Tune进程仍在运行(如任务1中所做的那样)。

1.使用电缆将Pixhawk系列控制器上的ADC引脚连接到+3.3V Vcc。

2.观察显示块中任何单元格的值是否大约变为+3.3V。

数组中该单元格的索引是在飞行控制器上暴露的ADC通道的索引。

3.对于Pixhawk系列控制器中可能剩余的所有其他ADC通道，重复步骤1和2。

在确定所有暴露的ADC通道的索引号之后，可以停止Monitor和Tune进程，并删除连接在PX4 Analog Input块输出处的Display块。现在可以继续从块中提取信号值。

4.从库浏览器中的Si金宝appmulink >信号路由选项卡中，拖放一个选择器块到模型。

5.双击该块，并设置输入端口大小来12．为的值设置指数基于您确定的索引值。例如，可以输入指数值作为[6 7 8]．

6.将选择器模块的输入连接到PX4模拟输入模块的输出。

7.将Selector块的输出连接到多路分配器块。的端口数量在Demux块中可以设置为识别的ADC通道总数。

Demux块的输出可用于逻辑的进一步处理。

完整的模型将看起来像预先配置的模型(px4demo_ADC)供您使用。

open_system (“px4demo_ADC”）;