介绍

在这个例子中,预先配置的PX4参数读取模型(px4demo_Read_Parameter),用于演示如何抵消和扩展阅读陀螺仪校准参数,并使用它们连同原始陀螺仪值PX4飞行控制器。

PX4飞行控制器使用许多参数存储在各种不同的操作和访问。这些包括传感器/致动器的校准数据和存储在闪存通过NuttX MTD可访问的。

你可以阅读的默认参数或者按照指南创建自己的参数。

在本例中,您将学习如何创建和部署一个阅读PX4系统仿真软件模型参数。金宝app

先决条件

所需的硬件

要运行这个示例,您将需要以下硬件:

任务1 - Pixhawk硬件配置模型

1。你的Pixhawk板连接到主机使用USB电缆。

2。打开PX4参数读取模型(px4demo_Read_Parameter)。该模型配置为使用PX4 Pixhawk系列板,它包含六PX4参数读取块可以读取六个不同PX4系统参数。

open_system (“px4demo_Read_Parameter”);

3所示。配置模型,去建模选项卡并单击模型设置。

4所示。在配置参数对话框中,选择硬件实现。

5。设置目标硬件PX4自动驾驶仪的硬件选择在硬件设置屏幕。

6。从组列表在目标硬件资源,选择构建选项。在串口的固件上传字段中,输入硬件PX4飞行控制器的串行端口连接到主机。

7所示。从组织在目标硬件资源列表,选择外部模式。在硬件板串口,选择/dev/ttyACM0。

8。点击应用然后好吧关闭对话框。

任务2 -运行信号监测的模型和参数调优

1。在模拟选项卡中,指定参数优化仿真的停止时间。默认值为停止时间参数是10.0秒。无限期运行模型,输入正。

2。在硬件选项卡,模式部分中,选择机上运行然后点击监视和优化开始信号监控和参数调优。

等待完成的代码生成。当对话框要求您重新连接飞行控制器串行端口,确保你点击好吧在对话框内5秒重新连接后飞行控制器。

模型窗口的左下角显示状态模型准备时,下载和运行模型的硬件。金宝app

3所示。在每个时间步,读取参数块读取参数中提到PX4参数读取块并提供相同的输出。

4所示。观察的输出Offset-Scaled陀螺读数显示块。

5。停止你的硬件上运行模型,点击停止在硬件仿真软件将来发布的标签金宝app。