先决条件

有关如何在树莓派硬件上使用Simulink支持包的更多信息，请参见金宝app金宝app树莓派硬件的Simulink支持包入门金宝app金宝app．

所需的硬件

硬件设置

将网络摄像头连接到树莓派硬件板上。

任务1:修改V4L2视频捕获块参数，观察SDL视频显示块的变化

打开一个新的Simul金宝appink空白模型并连接V4L2视频采集而且SDL视频显示块。

将网络摄像头连接到树莓派板上。在摄像头前放一些东西。

在硬件选项卡中的Simuli金宝appnk模型模式部分中,点击在船上跑然后选择连接输入输出在下拉列表中。在在电脑上运行部分中,点击使用IO运行．打开“SDL视频显示”窗口。

在V4L2视频捕获块中执行这些操作，并在SDL视频显示窗口中观察对图像的影响。

1.在基本的标签。V4L2视频采集块参数对话框:

2.在先进的的标签。V4L2视频采集块参数对话框:

使用滑块来改变图像的亮度。

高亮度图像

低亮度图像

中调整其他图像和设备属性先进的标签，并观察SDL视频显示块上的输出。有关更多信息，请参见V4L2视频采集．

任务2:使用V4L2视频捕获块检测对象

本任务使用来自Simulink支持包for Raspberry金宝app Pi硬件的预配置Simulink模型。金宝app

要打开Simulink模金宝app型，请在MATLAB®命令窗口中运行此命令。

open_system (“raspberrypi_object_detection”）

视频捕捉

的V4L2视频采集块中的视频捕获部分支持从uvc兼容的USB网络摄像头进行视频捕获。金宝app网络摄像头还应支持YUYV(亮度和亮度)模式下金宝app的数据采集。使用USB线将网络摄像头连接到树莓派板上。

配置V4L2视频采集块参数对话框。

的YV4L2视频捕获块的输出端口包含灰度图像。

算法

的中值滤波器算法区域的块减少了V4L2块捕获的灰度图像中存在的脉冲噪声。

的阈值子系统将灰度图像转换为二值图像。

打开阈值在MATLAB命令窗口中运行该命令。

open_system (“raspberrypi_object_detection /阈值”）

的Blob分析块计算检测到的对象的统计信息。在这个例子中，块计算图像统计信息，如质心和包围框。

中配置主要的标签。Blob分析块参数对话框。

配置Blob属性的标签。Blob分析块参数对话框。

可视化

的画标记可视化区域中的子系统接受三个输入。

打开画标记在MATLAB命令窗口中运行该命令。

open_system (“raspberrypi_object_detection /画标记”）

的画标记块使用被检测对象的质心坐标点作为输入，在质心点上绘制标记。在本例中，字母X用于表示被检测物体的质心。

配置画标记块参数对话框。

的画出形状块使用检测到的对象的包围框坐标点作为输入，在其周围绘制包围框。在本例中，矩形框用于在检测到的对象周围绘制边界框。

配置画出形状块参数对话框。

图像数据是从数据类型转换而来的双到uint8分离为单独的R, G和B数据信号，并作为SDL视频显示块的输入。

的过滤后的图像子系统显示通过中值滤波器后的图像数据。

打开过滤后的图像在MATLAB命令窗口中运行该命令。

open_system (“raspberrypi_object_detection /过滤图像”）

的原始图像子系统显示使用V4L2视频捕获块捕获的原始图像数据。

打开原始图像在MATLAB命令窗口中运行该命令。

open_system (“raspberrypi_object_detection /原始图像”）

在Con金宝appnected IO模式下运行Simulink模型

您可以对“V4L2视频捕获”对话框的图像属性进行更改，并在SDL视频显示窗口。有关更多信息，请参见使用已连接IO与硬件通信．

在硬件选项卡中的Simuli金宝appnk模型模式部分中,点击在船上跑然后选择连接输入输出在下拉列表中。在在电脑上运行部分中,点击使用IO运行．

如果由于高背景噪声而未检测到对象，请更改先进的V4L2视频捕获块的选项卡。例如，当物体被放置在低光下时，可以提高亮度来检测物体。然而，当物体被放置在明亮的光线下时，你可以降低亮度来检测物体。不断更改图像属性，直到可以清楚地查看对象。

一旦图像清晰，可以检测到物体，观察围绕它绘制的质心和包围框。

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