insSensor
惯性导航系统与GNSS/GPS仿真模型
描述
的insSensorSystem object™模拟了一种设备，该设备融合了来自惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)(如GPS)的测量结果，并输出融合的测量结果。
输出融合的INS和GNSS测量值:
创建
insSensor对象并设置其属性。调用带参数的对象，就像调用函数一样。
要了解有关System对象如何工作的更多信息，请参见什么是系统对象?
创建
属性
使用
描述
输入参数
输出参数
对象的功能
要使用对象函数，请指定System对象作为第一个输入参数。例如，释放system对象的系统资源obj，使用以下语法:
发行版(obj)
例子
从平稳输入生成INS测量值
创建一个运动结构，在本地东北向下(NED)原点定义一个静止位置。因为平台是固定的，所以只需要定义一个样本。假设以100 Hz的采样率对地真运动进行10秒采样。创建默认值insSensor系统对象™。预分配变量以保存来自insSensor对象。
Fs = 100;持续时间= 10;numSamples = Fs*duration;运动= struct(．..“位置”, 0(1、3)．..“速度”, 0(1、3)．..“定位”, (1, 1,“四元数”));INS = insSensor;positionMeasurements = 0 (numSamples,3);velocityMeasurements = 0 (numSamples,3);orientationMeasurements = 0 (numSamples,1，“四元数”）;
在循环中，调用INS用静止运动结构返回在本地NED坐标系中的位置、速度和方向测量值。记录位置，速度和方向测量值。
为i = 1:numSamples measurements = INS(运动);positionMeasurements(i，:) = measurements.Position;velocityMeasurements(i，:) = measurements.Velocity;方位测量(i) =测量。方位;结束
将方向从四元数转换为欧拉角以实现可视化。绘制位置、速度和方向随时间的测量值。
取向测量= eulerd(取向测量，“ZYX股票”，“帧”）;t = (0:(numSamples-1))/Fs;subplot(3,1,1) plot(t,positionMeasurements) title(“位置”)包含(“时间(s)”) ylabel (“位置(m)”)传说(“北”，“东”，“下来”) subplot(3,1,2) plot(t,velocityMeasurements) title(“速度”)包含(“时间(s)”) ylabel (“速度(米/秒)”)传说(“北”，“东”，“下来”) subplot(3,1,3) plot(t,orientationMeasurements) title(“定位”)包含(“时间(s)”) ylabel (的旋转(度))传说(“滚”，“节”，“偏航”）
生成一个车削平台的INS测量
生成INS测量值insSensor系统对象™。使用waypointTrajectory生成ground-truth路径。
指定从传感器本体开始的真值方向x-轴与北对齐，末端与传感器本体相连x-轴与东方对齐。为弧线轨迹指定路径点，并为相应的路径点指定到达时间向量。使用100hz采样率。创建一个waypointTrajectory系统对象，并设置路径点约束SamplesPerFrame所以整个轨迹的输出只需要一次调用。
eulerAngles = [0,0,0;．..0, 0, 0;．..90年,0,0;．..90年,0,0);四元数(eulerAngles;“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”）;R = 20;Waypoints = [0,0,0;．..100年,0,0;．..100 + r, r, 0;．..100 + r, 100 + r, 0);Toa = [0,10,10+(2* *r/4)，20+(2* *r/4)];Fs = 100;numSamples = floor(Fs*toa(end));路径= waypointTrajectory(“锚点”锚点,．..“TimeOfArrival”toa,．..“定位”取向,．..“SampleRate”Fs,．..“SamplesPerFrame”, numSamples);
创建一个insSensor系统对象来建模接收INS数据。设置PositionAccuracy来0.1。
ins = insSensor()“PositionAccuracy”, 0.1);
调用航路点轨迹对象，路径，以产生地面真实运动。调用INS模拟器，ins，用地真值运动生成INS测量值。
[motion.Position, motion.Orientation,运动。速度]=路径();insMeas = ins(运动);
返回的方向进行转换ins到欧拉角的度数，以便可视化。绘制出完整的路径和方向。
orientationmeasurementuler = eulerd(平均)。取向,“ZYX股票”，“帧”）;次要情节(2,1,1)情节(insMeas.Position (: 1), insMeas.Position (:, 2));标题(“路径”)包含(“北(m)”) ylabel (“东(m)”) subplot(2,1,2) t = (0:(numSamples-1)).'/Fs;情节(t, orientationMeasurementEuler (: 1),．..t, orientationMeasurementEuler (:, 2),．..t, orientationMeasurementEuler (:, 3));标题(“定位”)传说(“偏航”，“节”，“滚”)包含(“时间(s)”) ylabel (的旋转(度)）
