计算并执行无人机自主任务
无人机工具箱/算法
路径管理器块通过在指定的任务点之间顺序切换来计算无人机(UAV)的任务参数MissionData输入端口。的MissionCmd输入端口在运行时改变执行顺序。该块支持多旋翼和固定金宝app翼无人机类型。
构成
-当前无人机姿态当前无人机姿态,指定为四元素列向量[x;y;z;courseAngle]
.x,y,z是无人机在东北向下(NED)坐标中的当前位置,单位为米。courseAngle指定范围内以弧度为单位的标题角度(π-π,)
.
数据类型:单
|双
MissionData
-无人机任务数据UAVPathManagerBus
公共汽车无人机任务数据,指定为UAVPathManagerBus
公共汽车。的UAVPathManagerBus
总线有三个总线元素模式
,位置
,参数个数
.
您可以使用常数(金宝app模型)块指定任务数据为n并将输出数据类型设置为总线:UAVPathManagerBus
.n是任务点的数量。每个结构的字段为:
模式
—任务点的模式,指定为1到6之间的8位无符号整数。
位置
-任务点的位置,指定为的三元素列向量[x;y;z]
.x,y,z为以米为单位的东北向下(NED)坐标表示的位置。
参数个数
-任务点的参数,指定为四元素列向量。
属性中的相应总线元素赋值给字段UAVPathManagerBus
公共汽车。
该表描述了模式
和对应的值位置
而且参数个数
任务点结构中的字段。
模式 |
位置 |
参数个数 |
模式描述 |
---|---|---|---|
uint8 (1) |
[x;y;z] |
[p1;p2;p3;p4] |
起飞-从地面起飞,向指定位置移动 |
uint8 (2) |
[x;y;z] |
偏航-偏航角度在弧度范围内 半径-转换半径,单位为米 |
路标-导航到航点 |
uint8 (3) |
x,y,z圆周轨道的中心在NED坐标中是以米为单位指定的吗 |
半径-轨道半径,单位为米 turnDir-转向方向,指定为以下其中之一:
numTurns-转数 |
轨道-沿参数定义的圆的周长轨道运行 |
uint8 (4) |
[x;y;z] |
[p1;p2;p3;p4] |
土地—降落在指定位置 |
uint8 (5) |
发射位置在 |
[p1;p2;p3;p4] |
RTL-返回发射位置 |
uint8 (6) |
[x;y;z] |
p1,p2,p3,p4用户指定的参数是否对应自定义任务点 |
自定义-自定义任务点 |
请注意
p1,p2,p3,p4是用户指定的参数。
例子:结构(“模式”,uint8(1),“位置”,(0,0,100),“参数”,(0,0,0,0)))
数据类型:公共汽车
IsModeDone
-确定任务点是否执行确定是否执行了指定为的任务点0
(真正的
)或1
(假
).
数据类型:布尔
MissionCmd
-改变任务的命令uint8 (0)
(默认值)| 0到3之间的8位无符号整数命令在运行时更改任务,指定为0到3之间的8位无符号整数。
该表描述了可能使用的任务命令。
任务命令 | 描述 |
---|---|
uint8 (0) |
默认的—依次从第一个任务点到最后一个任务点执行任务 |
uint8 (1) |
持有-在当前任务点等待 固定翼无人机在当前位置附近徘徊,多旋翼无人机在当前位置悬停 |
uint8 (2) |
重复-到达最后一个任务点后重复任务 |
uint8 (3) |
RTL—执行RTL模式 后RTL时,任务恢复 |
数据类型:uint8
首页
-无人机主位置无人机家的位置,指定为三元列向量[x;y;z]
.x,y,z为以米为单位的东北向下(NED)坐标表示的位置。
数据类型:单
|双
MissionParams
-无人机任务参数UAVPathManagerBus
公共汽车UAV任务参数,作为该类型的2乘1总线数组返回UAVPathManagerBus
.总线阵列的第一个元素是当前任务点,总线阵列的第二个元素是之前的任务点。
该表描述不同任务模式下输出的任务参数。
当前任务模式 | 任务参数 | |||
---|---|---|---|---|
任务分 | 模式 |
位置 |
参数个数 |
|
起飞 |
第一个总线元素:Current |
uint8 (1) |
[x;y;z] |
[p1;p2;p3;p4] |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
|
路标 |
第一个总线元素:Current |
uint8 (2) |
[x;y;z] |
偏航-偏航角度在弧度范围内 半径-转换半径,单位为米 |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
courseAngle-前一个位置与当前位置之间的线段的角度,在范围内以弧度指定 |
|
轨道 |
第一个总线元素:Current |
uint8 (3) |
x,y,z圆周轨道的中心在NED坐标中是以米为单位指定的吗 |
半径-轨道半径,单位为米 turnDir-转向方向,指定为以下其中之一:
numTurns-转数 |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
|
土地 |
第一个总线元素:Current |
uint8 (4) |
[x;y;z] |
[p1;p2;p3;p4] |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
|
RTL |
第一个总线元素:Current |
uint8 (5) |
发射位置在 |
[p1;p2;p3;p4] |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
|
自定义 |
第一个总线元素:Current |
uint8 (6) |
[x;y;z] |
p1,p2,p3,p4用户指定的参数是否对应自定义任务点 |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
请注意
p1,p2,p3,p4是用户指定的参数。
在模拟开始时,前一个任务点设置为武装模式。
模式 | 位置 | 参数个数 |
---|---|---|
uint8 (0) |
|
(1, 1, 1, 1) |
设置结束任务点为RTL或土地模式,否则任务结束点自动设置为持有模式。
命令的输出任务参数MissionCmd输入端口设置为持有模式。
无人机类型 | 任务参数 | |||
---|---|---|---|---|
任务分 | 模式 |
位置 |
参数个数 |
|
Multirotor |
第一个总线元素:Current |
uint8 (7) |
[x;y;z] |
(1, 1, 1, 1) |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
|
固定翼 |
第一个总线元素:Current |
uint8 (7) |
x,y,z圆周轨道的中心在NED坐标中是以米为单位指定的吗 |
半径—闲逛半径在 turnDir—转弯方向指定为 |
第二个总线元素:前一个 |
|
|
|
数据类型:公共汽车
无人机类型
-无人机的类型multirotor
(默认)|固定翼
无人机类型,指定为任意一种multirotor
或固定翼
.
可调:没有
虚度半径
-固定翼无人机的游荡半径固定翼无人机的游荡半径,指定为以米为单位的正数值标量。
依赖关系:若要启用此参数,请设置无人机类型参数固定翼
.
可调:没有
数据类型
—输入任务总线的数据类型双
(默认)|单
输入任务总线的数据类型,指定为任意一种双
或单
.
可调:没有
任务总线名称
-输入任务总线名称“UAVPathManagerBus”
(默认)输入任务总线的名称,指定为“UAVPathManagerBus”
.
可调:没有
Ha hecho clic en unenlace que对应一个este commando de MATLAB:
弹射突击队introduciéndolo en la ventana de commandos de MATLAB。Los navegadores web no permission comandos de MATLAB。
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