cuboid2img

投影长方体从三维世界坐标到二维图像坐标

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语法

projectedCuboid = cuboid2img(长方体，projectionMatrix)

[projectedCuboid,validIndex] = cuboid2img(___）

[projtedcuboid,validIndex,allFaceVertices] = cuboid2img(___）

［___[中文]:___名称=值)

描述

例子

projectedCuboid= cuboid2img (长方体，projectionMatrix）利用投影矩阵所指定的图像数据和相机固有参数，将三维长方体投影到图像中。该函数返回带有投影长方体的图像。

［projectedCuboid，validIndex[中文]:___）使用第一个语法中的输入参数返回一个逻辑数组，该数组指示哪些输入长方体投影在摄像机的视野内。

［projectedCuboid，validIndex，allFaceVertices[中文]:___）返回每个投影长方体的面顶点，以方便特定投影长方体面的可视化。您可以使用showShape或insertShape函数可视化投影的长方体面。

［___[中文]:___，名称=值）使用一个或多个名称-值参数以及以前语法中的参数组合指定选项。例如,cuboid2img (data.cuboid projectionMatrix OutputFormat =“矩形”)指定将每个长方体输出为两个投影的长方体面，形成轴向矩形。

例子

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投影3-D长方体到图像

打开实时脚本

将图像加载到工作区中并调整其大小。

imOrig = imread(fullfile(matlabroot，“工具箱”，“愿景”，“visiondata”，.．.“stopSignImages”，“image004.jpg”));I = imresize(imOrig，[1080 1920]);

加载一个MAT文件，其中包含3-D长方体标签和捕获图像的传感器的摄像机投影矩阵。

数据=负载(“cuboidData.mat”）;projectionMatrix = data.projectionMatrix;长方体= data.cuboid;

将3-D长方体转换为2-D投影长方体。

顶点= cuboid2img(长方体，projectionMatrix);

将投影的长方体插入到图像中，然后显示结果。

Iout = insertShape(I，“projected-cuboid”、顶点);imshow (Iout)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

突出显示-D长方体的一个面

打开实时脚本

将图像加载到MATLAB工作区中，然后调整它的大小。

imOrig = imread(fullfile(matlabroot，“工具箱”，“愿景”，“visiondata”，.．.“stopSignImages”，“image004.jpg”'));I = imresize(imOrig，[1080 1920]);

加载MAT文件之前创建的3-D长方体标签和用于捕捉图像的传感器的相机投影矩阵。

数据=负载(“cuboidData.mat”）;projectionMatrix = data.projectionMatrix;长方体= data.cuboid;

将三维长方体转换为二维投影长方体，得到投影长方体的面顶点。

[projectedCuboids,validIdx,allFaceVertices] = cuboid2img(cuboid,projectionMatrix);

将投影的长方体插入图像中。

I = insertShape(I，“projected-cuboid”, projectedCuboids);

选择每个投影长方体的第三个面。

where face = 3;selectedFaceVertices = allFaceVertices(:，:， whereface);

使用填充多边形突出显示所选的面并显示结果。

J = insertShape(I，“filled-polygon”, selectedFaceVertices);imshow (J)

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

输入参数

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`长方体`- - - - - -长方体的位置、大小和方向
米9矩阵

长方体的位置、大小和方向，用米9矩阵。米是长方体的个数。每一行指定长方体的位置、大小和方向，格式为[xctryctrzctrxlenylenzlenxrotyrotzrot]：

位置- - - - - -xctr，yctr,zctr为三维长方体中心的坐标。
尺寸- - -xlen，ylen，zlen长度是x，y,z3长方体的边。
取向,xrotyrotzrot是x，y,z三维长方体的旋转角度。

数据类型:单|双

`projectionMatrix`- - - - - -摄像机投影矩阵
3×4矩阵

摄像机投影矩阵，指定为3 × 4矩阵。该函数使用投影矩阵将每个长方体的3-D世界点映射到2-D图像平面。属性可以创建投影矩阵cameraProjection函数。

数据类型:单|双

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

例子:cuboid2img (data.cuboid projectionMatrix OutputFormat =“矩形”)指定将每个长方体输出为两个投影的长方体面，形成轴向矩形。

`OutputFormat`- - - - - -输出格式
`“顶点”`(默认)|`“矩形”`

用于表示投影长方体的输出格式，指定为“顶点”或“矩形”．

输出格式描述

输出格式	描述
`“顶点”`	`projectedCuboid`是8乘2乘-P顶点数组，其中P是投影的长方体的数目。数组的每一页都包含[xy投影长方体正面四个角和背面四个角的位置。
`“矩形”`	`projectedCuboid`是一个P-by-8矩阵，其中P是矩形投影长方体的个数。矩阵的每一行包含一个八元素向量，形式为[x1日元w1h1x2y2w2h2]，其中[x1日元]和[x2y2]分别是前面向矩形和后面向矩形的左上角坐标。该函数调整投影的长方体顶点，使前面和后面的长方体面形成轴向矩形，并包含所有相关的投影顶点。类型兼容的投影长方体数据时，使用矩形输出图片标志，贴标签机视频,或地面真相标签(自动驾驶工具箱)应用程序。

“顶点”

projectedCuboid是8乘2乘-P顶点数组，其中P是投影的长方体的数目。数组的每一页都包含[xy投影长方体正面四个角和背面四个角的位置。

“矩形”

projectedCuboid是一个P-by-8矩阵，其中P是矩形投影长方体的个数。矩阵的每一行包含一个八元素向量，形式为[x1日元w1h1x2y2w2h2]，其中[x1日元]和[x2y2]分别是前面向矩形和后面向矩形的左上角坐标。

该函数调整投影的长方体顶点，使前面和后面的长方体面形成轴向矩形，并包含所有相关的投影顶点。

类型兼容的投影长方体数据时，使用矩形输出图片标志，贴标签机视频,或地面真相标签(自动驾驶工具箱)应用程序。

输出参数

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`projectedCuboid`-投影长方体
8-by-2-by -P数组|P8矩阵

投影的长方体，返回为8 × 2 ×P数组或P8矩阵。P是投影的长方体的数目。P小于或等于输入的三维长方体的数量米．输入中指定的任意长方体长方体在相机视野之外的不包含在输出中。每个页面,P的输出包含[xy投影长方体的八个顶点的位置。顶点的顺序为[1 2 3 4 5 6 7 8),[1 4 8 5]而且[2 3 7 6]分别从右上角顶点逆时针方向定义正面和背面的矩形。