这些是Elsevier出版的《模型预测控制的实际设计与应用》(电子书ISBN: 9780128139196，平装书ISBN: 9780128139189)的第7章的文件。
这些文件涉及船舶导航的多个MPC控制器。特别是，我们正在控制前进速度和转弯速率。在本文中运行蒙特卡罗模拟来测试所设计的MPC控制器。按照以下步骤运行和分析模拟。
Chapter_7_Section_2运行。该脚本可以在Chapter_7/Section_2中找到。这将加载和绘制随机生成的电流，风和波浪数据。
Chapter_6_Multiple_MPC_Final开放。在Chapter_7/Section_4中可以找到slx来探索控制器+船模的结构。
Chapter_7_Section_4运行。可在Chapter_7/Section_4中找到。这将加载12个MPC控制器的数据，电流，风和波浪数据，并运行150个蒙特卡罗模拟。它还将计算控制器对船舶前进速度和转向速率的跟踪性能。
Chapter_7_Section_5运行。可以在Chapter_7/Section_5中找到。这将加载更新Chapter_7/Section_4中使用的12个MPC控制器的权重。它还将运行150个蒙特卡罗模拟，计算控制器对船舶前进速度和转向速率的跟踪性能。
与上面的两个部分类似，运行Chapter_7_Section_6。m，它有3个不同的MPC调优权重。脚本运行三个150蒙特卡罗模拟。3个不同权重的结果用图例显示。这使得用户可以在MPC控制器的权重和跟踪性能之间得出结论。