机电整合运行机器人
这个模型展示了如何跑步或步行机器人可以建模支持系统设计。金宝app这种四足机器人的腿,可以存储和再发行动能。这种生物启发的马术快步行走。该模型可用于支持腿的长度的选择,腿弹簧刚度和传动器金宝app。客观可以最小化能耗稳步向前小跑一些名义上的平均速度。直流电源是增强与超级电容是光滑的电池电流的大小和存储再生电能。
在设计过程的详细信息,请参见机电整合运行机器人肢体的设计
内容
模型
腿低频子系统
臀部执行机构子系统
电源子系统
步态相位子系统
脚与地板间的接触力
两种方法被用于建模脚和地面之间的接触力。一个是仅用于x - y平面,另提供运动在任何方向。你可以选择适当的使用参数的腿力为您的测试子系统的面具。
平面接触模型
接触力模型假定的平面变形的腿正在积极的全球x方向和xy平面内停留。金宝app模型用于模型弹簧减震器连接的腿在地上的确切位置的土地。这个弹簧减震器失效当脚离开地面。这种理想化的接触模型对初始测试有好处。
六自由度接触模型
这种变体的接触力模型假定的腿是一个球体,检测到碰撞球体和地板的表面。它接触模型和球面之间的摩擦力和飞机。是有效的所有六个自由度。
仿真结果从Simscape日志记录
下面的图显示了当前所提供的电机和电池的机器人运行。
