反铲臂
这个例子显示了一个反铲臂和三个液压致动器。PID控制器试图跟随参考角度繁荣,胳膊,水桶。该模型可用于确定机械臂的要求,液压缸的大小和阀门,布置液压网络的体系结构,并设计控制器。
内容
模型
手臂子系统
提升执行机构子系统
仿真结果从Simscape日志记录
下面的图显示了参考和测量角在反铲臂关节。
下面的图显示了在每个液压执行器压力差异。
这个例子显示了一个反铲臂和三个液压致动器。PID控制器试图跟随参考角度繁荣,胳膊,水桶。该模型可用于确定机械臂的要求,液压缸的大小和阀门,布置液压网络的体系结构,并设计控制器。
下面的图显示了参考和测量角在反铲臂关节。
下面的图显示了在每个液压执行器压力差异。