从系列中:建模、仿真与控制
胡安·罗哈斯,阿尔伯塔大学
Nathan Liebrecht,阿尔伯塔大学
为了简化自主水下机器人的控制,阿尔伯塔大学自主机器人项目的胡安·罗哈斯和内森·里布雷希特加入了MathWorks的康奈尔·德索萨®来谈谈如何使用MATLAB®为他们的车辆设计、模拟和实现线性二次调节器(LQR)控制器。
胡安和内森开始解释,在一个高层次,背后的理论LQR控制器。LQR控制器基于最优控制理论
然后Juan和Nathan演示了他们设计这个系统的工作流程。他们使用MATLAB和符号数学工具箱™来象征性地求解系统方程并线性化它们。的
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