Linear-Quadratic-Integral控制- MATLAB lqi MathWorks法国 - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

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[K S e] = lqi (SYS, Q, R, N)

lqi计算最优状态反馈控制律的跟踪回路如下图所示。

对于一个工厂sys与状态空间方程(或离散相对应):

$\begin{array}{l} \frac{d x}{d t} = 一个 x + B u \\ y = C x + D u \end{array}$

表单的状态反馈控制

$u = - K (x; x_{我}]$

在哪里x_我积分器的输出。该控制律保证了输出y跟踪参考命令r。对MIMO系统集成商的数量等于输出的维度y。

[K S e] = lqi (SYS, Q, R, N)计算最优增益矩阵K状态空间模型,给定一个SYS植物和加权矩阵问,R,N。该控制律u= -Kz= -K(x;x_我(对于)最小化以下成本函数r= 0)

在离散时间,lqi计算积分器的输出x_我利用欧拉公式

$x_{我} (n + 1] = x_{我} (n] + T 年代 (r (n] - y (n])$

在哪里Ts的样品时间SYS。

当你省略了矩阵N,N设置为0。lqi还返回解决方案年代相关的代数黎卡提微分方程和闭环特征值e。

为以下状态空间系统与增广积分器植物:

$\begin{array}{l} \frac{δ z}{δ t} = {一个}_{一个} z + B_{一个} u \\ y = C_{一个} z + D_{一个} u \end{array}$

问题数据必须满足:

两人(一个_一个,B_一个)是稳定化。
R>0和 $问 - N R^{- 1} N^{T} \geq 0$ 。
$(问 - N R^{- 1} N^{T}, {一个}_{一个} - B_{一个} R^{- 1} N^{T})$ 没有不可见的模式在虚轴(或单位圆在离散时间)。

lqi金宝app支持描述符与非奇异的模型E。输出年代的lqi黎卡提微分方程的解的等价状态空间模型显式

$\frac{d x}{d t} = E^{- 1} 一个 x + E^{- 1} B u$

[1]p c .年轻和j·c·斯“线性多变量伺服机构问题的方法”,国际期刊的控制问题5、体积15日,1972年5月,页961 - 979。

介绍了R2008b