MIMO控制系统
这个例子展示了如何构建一个MIMO控制系统使用连接对互连数字LTI模型和可调控制设计模块。
考虑以下两个输入,两个输出控制系统。
这种植物G是一个蒸馏塔和两个输入和两个输出。两个输入是反胃l和boilupV。两个输出两种化学物质的浓度,用向量表示信号y= (y1,y2]。你可以这种植物模型表示为:
向量选点信号r= (r1,r2]指定所需的两种化学物质的浓度。向量误差信号e代表的输入D,一个静态2×2解耦矩阵。Cl和CV代表独立的PI控制器的两个输入控制G。
创建两个输入,两个输出模型表示这个闭环控制系统:
创建一个数字LTI模型代表2×2工厂G。
s =特遣部队(“s”、“TimeUnit”,“分钟”);G = (87.8 - -86.4;108.2 - -109.6)/ (75 * s + 1);G。InputName = {' L ', ' V '};G。OutputName = ' y ';当你构建闭环模型,
连接使用输入和输出的名称组成框图组件之间的连接。因此,您必须指定名称的输入和输出传递函数G在以下的方面:。你可以指定单个信号的输入和输出的名称通过指定单元阵列信号的名称,如
G。InputName = {' L ', ' V '}或者,您可以使用矢量信号命名,软件会自动展开。例如,命令
G。OutputName = ' y '分配的名字“y”(1)和“y”(2)的输出G。
创建可调控制设计块代表解耦矩阵D和PI控制器Cl和CV。
D = tunableGain(“解耦”,眼(2));D。u='e'; D.y = {'pL','pV'}; C_L = tunablePID('C_L','pi'); C_L.TimeUnit = 'minutes'; C_L.u = 'pL'; C_L.y = 'L'; C_V = tunablePID('C_V','pi'); C_V.TimeUnit = 'minutes'; C_V.u = 'pV'; C_V.y = 'V';请注意
u和y速记符号的吗InputName和OutputName属性,分别。因此,例如,输入:D。u='e'; D.y = {'pL','pV'};相当于输入:
D。InputName =“e”;D。OutputName = {“pL”、“光伏”};创建求和结。
求和结产生的误差信号e之间的区别r和y。
和= sumblk (' e = r - y ', 2);总和代表求和点的传递函数所描述的公式“e = r - y”。第二个参数sumblk指定的输入和输出总和每个向量长度为2的信号。因此,软件自动分配信号名称{“r (1)”、“r (2)”,“y (1)”、“y”(2)}来Sum.InputName和{“e (1)”、“e”(2)}来Sum.OutputName。连接所有的组件构建的闭环系统r来y。
CLry =连接(G D C_L C_V,和,“r”、“y”);
的参数
连接功能包括所有组件的闭环系统,在任何顺序。连接使用输入和输出自动结合组件名称加入信号。最后两个参数
连接指定的输出和输入信号闭环模型,分别。由此产生的一族模型CLry有两个输入和两个输出。
