奇迹课程控制参考

$l_{\mathrm{年代}}=l_{l\mathrm{年代}}+l_{米}$

$l_r=l_{lr}+l_{米}$

$\sigma =1-\left(\frac{l_{米}^2}{l_{\mathrm{年代}}\cdot l_r}\right)$

$v_{\mathrm{年代}d}=R_{\mathrm{年代}}{我}_{\mathrm{年代}d}+\sigma l_{\mathrm{年代}}\frac{d{我}_{\mathrm{年代}d}}{dt}+\frac{l_{米}}{l_r}\frac{d{\lambda }_{rd}}{dt}-{\omega }_e\sigma l_{\mathrm{年代}}{我}_{\mathrm{年代}问}$

$v_{\mathrm{年代}问}=R_{\mathrm{年代}}{我}_{\mathrm{年代}问}+\sigma l_{\mathrm{年代}}\frac{d{我}_{\mathrm{年代}问}}{dt}+\frac{l_{米}}{l_r}{\omega }_e{\lambda }_{rd}+{\omega }_e\sigma l_{\mathrm{年代}}{我}_{\mathrm{年代}d}$

${\lambda }_{\mathrm{年代}d}=\frac{l_{米}}{l_r}{\lambda }_{rd}+\sigma l_{\mathrm{年代}}{我}_{\mathrm{年代}d}$

${\lambda }_{\mathrm{年代}问}=\sigma l_{\mathrm{年代}}{我}_{\mathrm{年代}问}$

$${\tau }_r\frac{d{\lambda }_{rd}}{dt}+{\lambda }_{rd}=l_{米}{我}_{\mathrm{年代}d}$$

${\lambda }_{\text{理查德·道金斯}}=l_{米}{我}_{\mathrm{年代}d}$

${\lambda }_{\text{中移动}}=0$

$T_e=\frac{3}{2}p\left(\frac{l_{米}}{l_r}\right){\lambda }_{rd}{我}_{\mathrm{年代}问}$

$T_e-T_l=J\frac{d{\omega }_{米}}{dt}+B{\omega }_{米}$

${\tau }_{\text{r}}=\left(\frac{l_{\text{r}}}{R_r}\right)$

${\omega }_{\text{e\_slip}}=\left(\frac{l_{\text{米}}\cdot {我}_{\text{平方}}^{ref}}{{\tau }_{\text{r}}\cdot {\lambda }_{\text{理查德·道金斯}}}\right)$

${\omega }_e={\omega }_r+{\omega }_{e\text{\_}\mathrm{年代}l我p}$

$${\theta }_e={\displaystyle \int {\omega }_e\cdot dt}={\displaystyle \int ({\omega }_r+{\omega }_{e\text{\_}\mathrm{年代}l我p})}\cdot dt={\theta }_r+{\theta }_{\mathrm{年代}l我p}$$

$${我}_{\mathrm{年代}d\_0}=\frac{{\lambda }_{\text{理查德·道金斯}}}{{\text{l}}_{\text{米}}}$$

$${我}_{\mathrm{年代}问\_re问}=\frac{T^{ref}}{\frac{3}{2}p\left(\frac{l_{米}}{l_r}\right){\lambda }_{rd}}$$

$${我}_{\mathrm{年代}d\_\mathrm{年代}\mathrm{一个}t}=\mathrm{最小值}({我}_{\mathrm{年代}d\_0},{我}_{\mathrm{马克斯}})$$

${我}_{\mathrm{年代}d\_fw}={我}_{\mathrm{年代}d\_0}\left(\frac{{\omega }_{r\mathrm{一个}ted}}{{\omega }_{米}}\right)$

$${我}_{\mathrm{年代}d\_\mathrm{年代}\mathrm{一个}t}=\mathrm{最小值}({我}_{\mathrm{年代}d\_fw},{我}_{\mathrm{马克斯}})$$

${我}_{\mathrm{年代}问\_l我米}=\sqrt{{我}_{米\mathrm{一个}x}^2-{我}_{\mathrm{年代}d\_\mathrm{年代}\mathrm{一个}t}^2}$

$${我}_{\mathrm{年代}问\_\mathrm{年代}\mathrm{一个}t}=\mathrm{年代}\mathrm{一个}t({我}_{\mathrm{年代}问\_l我米},{我}_{\mathrm{年代}问\_re问})$$

$${我}_{\mathrm{年代}d}^{ref}={我}_{\mathrm{年代}d\_\mathrm{年代}\mathrm{一个}t}$$

$${我}_{\mathrm{年代}问}^{ref}={我}_{\mathrm{年代}问\_\mathrm{年代}\mathrm{一个}t}$$