主要内容

机械手算法设计

刚体树模型，逆运动学，动力学，轨迹

这些Robotics System Toolbox™机械手算法支持与铰接、串行链接机器人相关的工作流程。金宝app定义您的机器人模型使用rigidBodyTree由作为结构元素的刚体和用于连接和运动的关节组成的物体。这种机器人表示包含运动学约束和动力学特性。使用关节和任务空间运动模型从输入命令生成机器人运动。

如果你有一个机器人描述作为URDF文件或Simscape™多体™模型，您可以使用importrobot．

根据期望的末端执行器位置进行逆运动学得到关节构型。应用额外的外部约束，比如将相机对准你的工作空间。为执行规划的路径生成平滑的轨迹。在执行路径时，检测碰撞或计算间隙以避免碰撞。

特色的例子

使用KINOVA Gen3机械手规划和执行任务和关节空间轨迹

使用KINOVA Gen3机械手规划和执行任务和关节空间轨迹

生成和模拟从初始到期望的末端执行器姿态移动的内插关节轨迹。轨迹的定时是基于臂端工具(EOAT)的近似期望速度。
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KINOVA Gen3机械手无碰撞轨迹规划与执行

KINOVA Gen3机械手无碰撞轨迹规划与执行

利用非线性模型预测控制计划闭环无碰撞机器人轨迹从初始姿态到期望的末端执行器姿态。结果的轨迹是使用一个关节空间运动模型执行计算扭矩控制。障碍可以是静态的，也可以是动态的，可以设置为原语(球体、圆柱体、盒子)或自定义网格。
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MATLAB中使用Stateflow的拾取和放置工作流

MATLAB中使用Stateflow的拾取和放置工作流

为KINOVA®Gen3这样的机器人机械手设置端到端取放工作流程。
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检查操作器是否与环境发生碰撞

检查操作器是否与环境发生碰撞

在受限的工作空间中生成一个无碰撞的轨迹。
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使用机器人机械手块进行安全轨迹跟踪控制

使用机器人机械手块进行安全轨迹跟踪控制

使用Si金宝appmulink®与Robotics System Toolbox™机械手算法块，对在Simscape™Multibody™中运行的模拟机器人实现安全的轨迹跟踪控制。
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机器人系统工具箱文档

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