rosinit

ROS连接网络

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语法

rosinit
rosinit(主机名)
rosinit(主机名、端口)
rosinit (URI)
rosinit (___、名称、值)

描述

例子

rosinit启动全球ROS节点和一个默认的MATLAB®名称和试图连接到一个ROS掌握上运行本地主机和端口11311年。如果全球ROS节点不能连接到ROS的主人,rosinit也开始在MATLAB ROS的核心,它包含一个ROS的主人,ROS参数服务器和一个rosout日志节点。

例子

rosinit (主机名)试图连接到ROS主人指定的主机名或IP地址主机名。这个语法使用11311年作为默认端口号。

rosinit (主机名,港口)试图连接到指定的主机名或IP地址主机名和指定的端口号港口。

rosinit (URI)试图连接到ROS大师在给定的资源标识符,URI例如,“http://192.168.1.1:11311”。

例子

rosinit (___、名称、值)指定的一个或多个提供额外的选项名称,值对参数。

使用rosinit是大多数在MATLAB ROS-related任务的先决条件,因为:

  • 与ROS通信网络需要ROS节点连接到一个ROS的主人。

  • 默认情况下,在全球活性氧ROS在MATLAB函数操作节点,或者他们操作的对象取决于全球ROS节点。

例如,在创建一个全球ROS节点rosinit,你可以订阅一个主题在全球ROS节点。在另一个节点ROS网络上发布消息的话题,全球ROS节点接收消息。

如果一个全球ROS节点已经存在,那么rosinit重启全球ROS节点根据新的参数。

对于更高级的ROS网络,连接到多个ROS节点或大师是可能的使用节点对象。

例子

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打开生活的脚本 
rosinit
初始化ROS大师在http://bat5214glnxa64:41967上。初始化全局节点/ matlab_global_node_78519 NodeURI http://bat5214glnxa64:37163

当你完成后,关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全球节点/ matlab_global_node_78519 NodeURI http://bat5214glnxa64:37163 http://bat5214glnxa64:41967关闭ROS的主人。
打开生活的脚本 
rosinit (“192.168.17.128”)
初始化全局节点/ matlab_global_node_57409 NodeURI http://192.168.17.1:57782

当你完成关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_57409 NodeURI http://192.168.17.1:57782
打开生活的脚本 
rosinit (“192.168.17.128”,“NodeHost”,“192.168.17.1”,的节点名,' / test_node ')
初始化全局节点/ test_node NodeURI http://192.168.17.1:57633

当你完成关闭ROS网络。

rosshutdown
关闭全局节点/ test_node NodeURI http://192.168.17.1:57633

输入参数

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主机名或IP地址,指定为字符串标量或特征向量。

端口号用于连接到ROS的主人,指定为数字标量。

URI ROS的主人,指定为一个字符串标量或特征向量。要么是标准格式的urihttp://ipaddress:端口或http://hostname:端口

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔条名称,值参数。的名字参数名称和吗价值相应的价值。的名字必须出现在引号。您可以指定几个名称和值对参数在任何顺序Name1, Value1,…,的家。

例子:“NodeHost”、“192.168.1.1”

主机名或IP地址的节点ROS网络广告本身,指定为逗号分隔组成的“NodeHost”和一个特征向量。

例子:“comp-home”

全球节点名称,指定为逗号分隔组成的“节点名”和一个特征向量。通过创建的节点rosinit用这个名字注册ROS网络。

例子:“节点名”、“/ test_node”

另请参阅

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