这个例子需要Simulink Coder™。金宝app

中的说明下载虚拟机开始凉亭和模拟乌龟机器人．

检查基于ROS的机器人的反馈控制的例子。

参见ROS 2模型构建失败ROS 金宝appSimu金宝applink支持和限制．

要确保您有适当的第三方软件，请参见ROS工具箱系统要求．

打开机器人反馈控制模型配置为ROS 2。另外,电话open_system(“robotControllerROS2”)．

下ROS选项卡,在准备,点击硬件设置．在硬件实现窗格中,硬件板设置节包含特定于生成的ROS 2包的设置，例如要包含在package.xml文件。改变维护人员的名字来ROS 2用户示例．

该模型需要可变大小的数组。要启用此选项，选中适应信号下代码生成>接口>软件环境．

在解算器窗格，确保求解器类型设置为固定步，并设置固定的大小来0.05．在生成的代码中，固定步长大小定义了实际的时间步长，以秒为单位，用于模型更新循环(参见执行从模型生成的代码(金宝app仿真软件编码器))．它可以更小(例如0.001或0.0001)，但对于目前的目的，0.05就足够了。

指定外部ROS包作为依赖项:要将外部ROS 2包指定为生成的ROS 2节点的依赖项，请指定适当的工具链选项。在“配置参数”中代码生成>工具链设置，指定构建配置作为指定从下拉菜单中。然后，可以指定所需的包，包括目录，链接库，库路径而且定义了基于您希望与生成的ROS 2节点集成的外部ROS 2包。

点击好吧．

在MATLAB®中，将当前文件夹更改为您有写权限的位置。

下模拟选项卡,在准备中,选择ROS工具箱> ROS网络．

设置ROS 2网络的Domain ID (ROS 2)。本例中Domain ID为25。

如果部署到本地设备，则需要设置环境变量ROS_DOMAIN_ID到值25，使用setenv在MATLAB。

设置ROS 2网络的ROS中间件(ROS 2)。本例使用ROS Middleware作为rmw_cyclonedds_cpp．

如果部署到本地设备，则需要设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION来rmw_cyclonedds_cpp,使用setenv在MATLAB。

在ROSTab，从部署部分下拉，单击构建并运行．如果您得到有关总线类型不匹配的任何错误，请关闭模型，清除基本MATLAB工作空间中的所有变量，并重新打开模型。点击视图诊断链接在模型工具栏底部，以查看构建过程的输出。