实时控制PID自动调谐金宝app
部署PID自动调谐块可以优化您的系统实时仿真软件金宝app®在循环。然而,它可能是有用的在硬件上运行的自动调谐算法在控制实验的仿真软件。金宝app
这样做的方法之一是使用一个模型,该模型包含一个PID控制器和PID自动调谐块,并运行这个模型在外部模拟模式。外部模式允许之间的通信仿真软件框图和独立的程序,由生成的代码。金宝app在这种模式下,仿真软件作为实金宝app时监控界面中,你可以与调优算法在硬件上运行。例如,您可以启动和停止实验或改变调优目标从仿真软件界面模型运行时。金宝app
当调优在外部模式时,您可以部署算法实验,这样的PID调整部分执行计算仿真软件。金宝app这样做可以节省内存硬件在你的目标。外部的PID算法自动调谐模式运行需要一个代码生成等产品金宝app仿真软件编码器™。
金宝appExternal-Mode模型调优
仿真金宝app软件模型PID自动调谐在外部模式类似于下图。
在这里,街区标志从硬件读取装置输出和写植物输入硬件代表硬件接口,读取数据从或写数据到你的身体。当你准备调优,你运行这个模型在外部模拟模式。
无扰转移开环调优
当你使用开环PID自动调谐,如果控制器包括积分器行动,考虑实现信号跟踪,避免积分器终结在优化实验。信号跟踪使得PID控制器继续跟踪真正的植物输入时的循环。没有它,你的系统控制回路时可以体验凹凸调优过程结束时关闭。
如果你的PID控制器模型金宝appPID控制器块中,您可以使用启用跟踪模式控制器的参数块为了避免这种肿块。下图展示了一个包含一个模块开环PID自动调谐块和一个PID控制器块与跟踪模式配置。植物源输入控制器的跟踪输入块。
external-mode调优,你配置起止信号中描述PID自动调谐的植物建模仿真软件金宝app。这里介绍的模型使用一个简单的开关与二进制信号手动启动和停止实验。
你也配置控制器参数,优化目标,和实验参数中描述PID自动调谐的植物建模仿真软件金宝app。
运行模型和优化控制器增益
配置块参数实验后,在模型中,选择外部模式,设置仿真时间无限,并运行模型。
金宝app仿真软件编译模型部署到您的连接硬件。
如果您已经配置了
启动/停止信号在特定的时间开始和结束调优过程,允许通过实验的最后仿真运行。如果你有一个手动配置
启动/停止信号,实验开始时你们工厂已经达到稳定状态。观察的信号% conv输出和信号稳定接近100%时停止实验。
当完成调试,检查和验证中描述的优化收益PID自动调谐的植物建模仿真软件金宝app。
更详细的例子,说明了使用外部模式通过仿真软件控制自动调谐过程,明白了金宝app实时调整PID控制器使用开环PID自动调谐块。
当使用外部模式减少内存占用
自动调谐块包含两个模块,一个执行实时频率特性的估计,一个使用结果估计响应调整PID收益。当您运行仿真软件模型包含块的外金宝app部模拟模式,默认情况下这两个模块部署。您可以保存在目标硬件的内存部署估计模块。在这种情况下,优化算法在仿真软件上运行主机而不是目标硬件。金宝app为此,使用减少内存溢出,避免任务选择自动调谐块中。当这个选项被选中时,部署算法使用大约三分之一选择清除时尽可能多的内存。
PID增益计算比频率特性计算负载估计的要求。快速控制器样品时候,一些硬件可能没有完成增益计算在一个执行周期。因此,当使用硬件计算能力有限,选择这个选项允许您调整PID控制器快速样品时间。
此外,当启用了这个选项,可以有延迟之间的几个采样周期优化实验结束时,当到达新的PID收益pid增益输出端口。在推动收益控制器之前,首先确认变化pid增益输出端口,而不是使用启动/停止信号作为触发更新。
谨慎
当您使用这个选项,必须配置模型,数值生成的代码块参数可调,不内联。指定可调参数:
在模型编辑器中:配置参数,在代码生成>优化,设置默认参数的行为来
可调。在命令行:使用
set_param (mdl DefaultParameterBehavior,可调)。
