指定πd和I-PD控制器- MATLAB和Simulink MathWorks法国金宝app - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

指定πd和I-PD控制器

πd和I-PD控制器用于减轻的影响控制信号的参考信号的变化。这些控制器的变体2自由度PID控制器。

平行形式2自由度PID控制器的一般公式是:

$u = P (b r - y) + 我 \frac{1}{年代} (r - y) + D \frac{N}{1 + N \frac{1}{年代}} (c r - y) 。$

在这里,r和y分别参考输入和测量输出。u控制器的输出,也称为控制信号。P,我,D指定比例、积分和微分收益,分别。N指定了微分滤波器系数。b和c指定定位点的权重比例和微分组件,分别。1自由度PID控制器,b和c等于1。

如果r非光滑或不连续,导数和比例组件可以提供大型峰值或补偿u,可以不可行。例如,一个阶跃输入会导致大幅飙升u由于导数组件。电机驱动器,这样的积极的控制信号可能损坏发动机。

减少的影响r在u,设置b或c,或者两者兼有,为0。使用下列setpoint-weight-based形式之一:

πd的(b= 1和c= 0)- - -导数组件并不直接传播的变化r来u,而组件是否成比例。然而,导数组件,它有更大的影响,是抑制。也称为的导数输出控制器。
这个控制器的一般公式形式是:

$u = P (r - y) + 我 \frac{1}{年代} (r - y) - D \frac{N}{1 + N \frac{1}{年代}} y 。$
I-PD (b= 0和c= 0)——比例和微分组件不直接传播的变化r来u。
这个控制器的一般公式形式是:

$u = - P y + 我 \frac{1}{年代} (r - y) - D \frac{N}{1 + N \frac{1}{年代}} y 。$

您可以调整的P,我,D,Nπd的系数或I-PD控制器来实现所需的抗干扰性和参考跟踪。

打开生活的脚本

指定一个πd的或I-PD控制器使用PID控制器(2自由度)或离散PID控制器(2自由度)块,打开块并设置控制器参数PID。

打开pid2dof_setpoint_based_controllers模型的性能1自由度PID相比,πd的,一个I-PD控制器。模型使用相同的P,我和三维参数控制器

mdl =“pid2dof_setpoint_based_controllers”;open_system (mdl)

模拟模型。

sim卡(“pid2dof_setpoint_based_controllers”)

所有的控制器同样拒绝干扰。1自由度PID控制器的结果在一个大的尖峰时变化从0到1的引用。πd的形式导致了小跳。相比之下,I-PD形式参考变化不反应。

您可以使用PID调谐器自动调整πd和I-PD控制器同时保留固定b和c值。这样做:

在模型中,打开。在块对话框控制器菜单中,选择PID。
点击调优。PID调谐器打开。
在PID调谐器,在类型菜单中,选择PI-DF或I-PDF。PID调谐器重新调整控制器,修复b= 1,c为πd = 0,b= 0和cI-PD = 0。

你现在可以分析中描述的系统响应分析设计PID调谐器。