读PX4系统参数使用PX4蒙支持包金宝app

介绍

在这个例子中,预先配置的PX4参数读取模型(px4demo_Read_Parameter),用于演示如何抵消和扩展阅读陀螺仪校准参数,并使用它们连同原始陀螺仪值PX4飞行控制器。

PX4飞行控制器使用许多参数存储在各种不同的操作和访问。这些包括传感器/致动器的校准数据和存储在闪存通过NuttX MTD可访问的。

你可以阅读的默认参数或者按照指南创建自己的参数。

在本例中,您将学习如何创建和部署一个阅读PX4系统仿真软件模型参数。金宝app

先决条件

所需的硬件

要运行这个示例,您将需要以下硬件:

任务1 - Pixhawk硬件配置模型

1。你的Pixhawk板连接到主机使用USB电缆。

2。打开PX4参数读取模型(px4demo_Read_Parameter)。该模型配置为使用PX4 Pixhawk系列板,它包含六PX4参数读取块可以读取六个不同PX4系统参数。

open_system (“px4demo_Read_Parameter”);

3所示。配置模型,去建模选项卡并单击模型设置。

4所示。在配置参数对话框中,选择硬件实现。

5。设置目标硬件PX4自动驾驶仪的硬件选择在硬件设置屏幕。

6。从组列表在目标硬件资源,选择构建选项。在串口的固件上传字段中,输入硬件PX4飞行控制器的串行端口连接到主机。

7所示。从组织在目标硬件资源列表,选择外部模式。在硬件板串口,选择/dev/ttyACM0。

8。点击应用然后好吧关闭对话框。

任务2 -配置和运行模型

在这个任务中,您将配置和运行仿真软件模型。金宝app在运行模型时,您可以选择监视和优化选项或连接输入输出选项。有关更多信息,请参见监控和调优模型上运行PX4蒙和与硬件通信使用I / O连接。

执行以下步骤来配置和运行模式。

1。在模拟选项卡中,指定参数优化仿真的停止时间。默认值为停止时间参数是10.0秒。无限期运行模型,输入正。

2。运行模型使用以下选项之一。

等待完成的代码生成。当对话框要求您重新连接飞行控制器串口,点击好吧然后重新连接PX4主机电脑上自动驾驶仪。

模型窗口的左下角显示状态模型准备时,下载和运行模型的硬件。金宝app

如果连接IO固件没有部署到硬件,则对话框要求您重新连接飞行控制器的串行端口出现否则不显示对话框。如果对话框,点击好吧然后重新连接PX4主机电脑上自动驾驶仪。

3所示。在每个时间步,读取参数块读取参数中提到PX4参数读取块并提供相同的输出。

4所示。观察的输出Offset-Scaled陀螺读数显示块。

5。停止你的硬件上运行模型,点击停止在硬件仿真软件将来发布的标签金宝app。