通过App和命令行设置参数

通过设置硬件实现参数编码器。HardwareImplementation中打开配置对象MATLAB编码器例如:

CFG = code .config(“自由”）;开放cfg；

配置树莓派的实现参数。单击硬件窗格，并选择设备供应商作为手臂兼容而且设备类型作为手臂皮层．这个选择相当于输入:

cfg.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType =ARM兼容->ARM Cortex；

设置ProdHWDeviceType参数触发所有其他参数的适当设置编码器。HardwareImplementation参数。

使用硬件支持包配置参数金宝app

如果你能访问树莓派硬件的M金宝appATLAB支持包，你可以在MATLAB环境中建立到树莓派的连接。您可以设置编码器。HardwareImplementation通过选择覆盆子π从硬件板菜单中的MATLAB编码器应用程序，或从命令行输入:

CFG = code .config(“自由”）;hwObj = code .hardware(“树莓π”）;cfg。硬件= hwObj;

的coder.hardware函数创建编码器。硬件对象。当你分配编码器。硬件对象设置为配置对象，则硬件实现参数也相应设置。

为外部硬件生成C源代码

考虑一个基本的MATLAB Hello World函数。

函数helloworld% # codegen流(“Hello world !”\ n”）;

创建一个配置对象并指定源代码生成。设置树莓派的硬件实现参数。

CFG = code .config(“自由”，“是”、假);cfg。GenCodeOnly = true;cfg.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType =ARM兼容->ARM Cortex；

生成代码:

codegen配置cfghelloworld报告

将文件传输到设备

方法可以将生成的代码打包用于文件传输packNGo函数。这个函数创建一个zip文件，其中包含所需生成的代码文件。的packNGo函数不包括生成的可用于将代码编译为可执行文件的示例主文件。分别移动生成的示例主文件或您自己手写的主文件。

控件所在的目录codegen命令，收集部署文件:

myBuildInfoFile =“codegen / lib / helloworld / buildInfo.mat”；负载(myBuildInfoFile);packNGo (buildInfo);移动文件。/ codegen / lib / c / helloworld示例移动文件/ / main.h codegen / lib / helloworld示例

将运行MATLAB的主机上的文件传输到外部硬件目标。您可以为您的平台或直接命令使用文件传输程序，例如scp树莓派的目的IP地址。

在设备上构建代码

将文件从终端传输到某个目录后，运行解压缩在zip文件上。那就使用Linux海湾合作委员会构建工具来创建可执行文件。它的名字helloworld与- o选择:

GCC helloworld.c helloworld_initializer .c helloworld_terminate.c main.c -o helloworld.c

要运行可执行文件并验证构建是否成功，输入:

/ helloworld。

终端显示如下信息:

你好世界!

生成弹簧质量阻尼器系统的源代码

这个例子展示了如何为弹簧质量阻尼器系统生成C源代码，然后您可以构建并在树莓派上运行。

函数dxdt = springMassEqns(t,x,x0,k,m,c,F) dxdt =零(2,1);Dxdt (1) = x(2);dxdt(2) = F/m - k/m*(x(1)-x0) - c/m*x(2);

函数[x] = springMassStep(xi,vi,ti,dt,g)% # codegen设置弹簧平衡位置X0 = 1;设置弹簧，质量，阻尼常数K = 1000;M = 10;C = 25;将加速度比作重力F = m*g;求ti + dt时位移的ODEinitCond = [xi vi];Tspan = [ti ti+dt];(~ x) =数值(@ (t, x) springMassEqns (t, x, x0, k、m c、F), tspan, initCond);

函数[xf, vf] = springmasstackstep (xi,vi,ti,dt,g)% # codegen函数springmasstackstep充当ODE求解函数step的包装器。它接受与springMassStep相同的输入参数，但只输出最终参数位置和速度。x = springMassStep(xi,vi,ti,dt,g);Xf = x(end,1);Vf = x(end,2);

springMassSim

Vi = 0;Ti = 0;Dt = .01;G = 0;CFG = code .config(“自由”，“是”、假);cfg。GenCodeOnly = true;cfg.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType =ARM兼容->ARM Cortex；codegenspringMassTakeSteparg游戏{xi, vi, ti, dt, g}配置cfg报告

代码生成成功:要查看报告，打开('codegen/lib/ springmasstackstep /html/report.mldatx')

将文件传输到设备

生成算法的C源代码后，可以修改示例c而且main.h用于应用程序的文件。对于本例，所附文件springMass_main.c演示如何使用生成的代码。对应的头文件springMass_main.h也附在前一个示例的支持文件中。金宝app

从生成代码的目录中，收集用于部署的文件:

myBuildInfoFile =“codegen / lib / springMassTakeStep / buildInfo.mat”；负载(myBuildInfoFile);packNGo (buildInfo);

传输压缩文件和你的主．c而且．h从运行MATLAB的主机到目标的文件。您可以为您的平台或直接命令使用文件传输程序，例如scp树莓派的目的IP地址。

在设备上构建代码

主要文件。主要功能springMass_main.c执行生成的代码来模拟弹簧质量阻尼器系统随时间的位移。该功能使用树莓派的USB鼠标输入，对物体施加一个力。力的强度与鼠标水平移动的速度成正比。如果不移动鼠标，该示例将模拟非强制动态。为了提供动态的可视化，主文件包括一个例程来打印质量随时间的位置。

设备文件。要使用鼠标输入，必须确定系统上的哪个设备文件与鼠标对应。在Linux平台上，外部USB设备输入记录在存储在/dev/input/文件夹中。的/dev/input/文件夹通常包含多个输入设备的文件。要确定与USB鼠标对应的文件，请使用od命令每个文件，并检查哪个文件更新响应鼠标移动。

od文件名

构建。要从Linux终端构建代码，请导航到传输文件的位置。解压zip文件。使用海湾合作委员会命令并指定所有．cspring质量示例中的文件:

gcc *.c -o springMassSim -lm

的- lm标志指示编译器链接到所需的C数学库。要运行可执行文件，指定先前识别的USB鼠标设备文件，这里假定为event0：

。/ springMassSim /dev/input/event0

移动鼠标对物体施加一个力，并查看产生的动态。如果质量没有响应鼠标移动，请尝试指定不同的设备文件。输入终止程序CTRL + c在执行期间。