液压致动器配置为边境测试

这个例子显示了一个物理系统模型和控制器配置为边境测试。这个例子来自液压执行器与数字位置控制器,ssc_hydraulic_actuator_digital_control。模型已经配置为边境测试通过执行以下步骤:

1。使控制器离散时间:传输延迟块被单位延迟块。这是最坏的情况下延迟,需要一个完整的计算帧时间控制器输出u更新基于当前输入值r和y。零拿块添加到所有模拟测量(ZOHr和ZOHy)来表示数字的连续时间取样测量。控制器本身必须离散时间,所以一阶连续时间滤波器转换为离散时间滤波器使用Tustin转换。在这个例子中,离散样本时间由一个参数,这个的优势是,它可以很容易地调整如果有必要确保控制器的计算不会导致帧时间溢出。

2。每个边境组件分割成自己的子系统。液压装置已经在自己的子系统,所以我们只需要组控制器到其自己的子系统。这个分区帮助如果只是模型的一部分运行在边境,或控制器和植物将运行在独立的仿真系统。

3所示。设置固定步骤当地解决选项,设置固定一步控制器样品时间ts。使ts尽可能大而保留模拟逼真度要求。有时,工厂可能需要不同的样品时间,通常较小,比控制器。在这种情况下t = 0.001是足够小的植物和控制器。确定需要多少非线性迭代收敛;一些模型可能需要超过3默认。

4所示。运行性能顾问检查有关Simscape™。

5。审查任何简化的模型性能顾问没有发现。一个方法是线性化模型寻找快速产生一个矩阵特征值,然后将这些模型组件。申请ssc_hydraulic_actuator_digital_control显示,动态压缩的液压缸可以删除,以避免一个振荡的动态极对。这种变化对模型了。

6。配置代码生成目标:看到仿真软件®编码器部署文档金宝app