坐标变换和轨迹
四元数,旋转矩阵,变换,轨迹生成
Robotics System Toolbox™提供了将坐标和单位转换为应用程序所需格式的功能。要了解更多关于不同坐标系的信息,请参见机器人技术中的坐标变换.您还可以使用多项式方程、b样条、旋转矩阵、齐次变换或梯形速度剖面来生成轨迹。
功能
Axis-Angles
axang2quat |
将轴角旋转转换为四元数 |
axang2rotm |
将轴角旋转转换为旋转矩阵 |
axang2tform |
将轴角旋转转换为齐次变换 |
四元数
quat2axang |
将四元数转换为轴角旋转 |
quat2eul |
将四元数转换为欧拉角 |
quat2rotm |
将四元数转换为旋转矩阵 |
quat2tform |
将四元数转换为齐次变换 |
四元数 |
创建一个四元数数组 |
旋转矩阵
rotm2axang |
将旋转矩阵转换为轴角旋转 |
rotm2eul |
将旋转矩阵转换为欧拉角 |
rotm2quat |
将旋转矩阵转换为四元数 |
rotm2tform |
将旋转矩阵转换为齐次变换 |
齐次变换
tform2axang |
将齐次变换转化为轴角旋转 |
tform2eul |
从齐次变换中提取欧拉角 |
tform2quat |
从齐次变换中提取四元数 |
tform2rotm |
从齐次变换中提取旋转矩阵 |
tform2trvec |
从齐次变换中提取平移向量 |
坐标转换
angdiff |
两角之差 |
cart2hom |
将笛卡尔坐标转换为齐次坐标 |
hom2cart |
将齐次坐标转换为笛卡尔坐标 |
trvec2tform |
将平移向量转换为齐次变换 |
轨迹生成
bsplinepolytraj |
使用b样条生成多项式轨迹 |
cubicpolytraj |
生成三阶多项式轨迹 |
quinticpolytraj |
生成五阶轨迹 |
rottraj |
生成方向旋转矩阵之间的轨迹 |
transformtraj |
生成两个转换之间的轨迹 |
trapveltraj |
生成具有梯形速度剖面的轨迹 |
情节转换
plotTransforms |
图3-D转换从平移和旋转 |
块
主题
MATLAB命令
你点击了一个对应于这个MATLAB命令的链接:
在MATLAB命令窗口中输入该命令来运行该命令。Web浏览器不支持MATLAB命令。金宝app
您也可以从以下列表中选择一个网站:
如何获得最佳的网站性能
选择中国站点(中文或英文)以获得最佳站点性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。