主要内容

配置ROS节点生成的MATLAB编码器

要从MATLAB函数为ROS节点生成c++代码，必须配置一个MATLAB®编码器™配置对象。本主题向您展示如何配置对象的属性，以自定义ROS Node的生成。

要创建MATLAB Coder配置对象，请使用coder.config(MATLAB编码器)对象。ROS Toolbox仅支持MAT金宝appLAB Coder配置对象的可执行构建类型。

CFG = code .config('exe');

指定硬件对象的属性“机器人操作系统”硬件配置对象，使用coder.hardware(MATLAB编码器)函数。

cfg。硬件=编码器。硬件(“机器人操作系统”);

然后，您可以指定这些编码器。硬件ROS节点生成的特性。对于远程设备部署，设备参数自动保存到MATLAB首选项，并在下次将部署站点设置为时使用“远程设备”。

财产 值 描述
coder.Hardware.DeployTo

“Localhost”(默认)

“远程设备”

 代码的部署站点，可以是远程设备或本地主机设备。
coder.Hardware.BuildAction

“没有”(默认)

“构建和加载”

“构建和运行”

 为代码生成构建操作。
coder.Hardware.RemoteDeviceAddress

“192.168.128.130”(默认)

特征向量

 远端设备的IP地址或主机名。
coder.Hardware.RemoteDeviceUsername

“用户”(默认)

特征向量

 远端设备的用户名。
coder.Hardware.RemoteDevicePassword

“密码”(默认)

特征向量

 远端设备密码。
coder.Hardware.CatkinWorkspace

“~ / catkin_ws”(默认)

特征向量

 远程设备中的Catkin工作区的路径。对于Windows设备，将替换默认值“~”使用用户路径。
coder.Hardware.ROSFolder

' / opt / ros /智力的'(默认)

特征向量

 ROS安装文件夹路径。留空以使用MATLAB ROS分布。
coder.Hardware.PackageMaintainerName

“ROS用户”(默认)

特征向量

 ROS包维护器名称，用于package.xml的一代。
coder.Hardware.PackageMaintainerEmail

“rosuser@test.com”(默认)

特征向量

 ROS包维护电子邮件ID，用于package.xml的一代。
coder.Hardware.PackageLicense

BSD的(默认)

特征向量

 ROS许可信息，用于package.xml的一代。
coder.Hardware.PackageVersion

“1.0.0”(默认)

特征向量

 ROS包的版本号。

例如，以下代码指定生成的代码必须部署到远程设备，并在构建之后运行。它还指定远端设备参数。

cfg.Hardware.DeployTo = '远程设备';cfg.Hardware.BuildAction = '构建并运行';cfg.Hardware.RemoteDeviceAddress = '192.168.243.144';cfg.Hardware.RemoteDeviceUsername = 'user';cfg.Hardware.RemoteDevicePassword = 'password';

要指定其他特定于硬件的配置参数，请使用编码器。HardwareImplementation(MATLAB编码器)对象。例如，此代码指定硬件的制造商和类型以及很久很久的数据类型支持金宝appint64而且uint64值。

cfg.HardwareImplementation.ProdHWDeviceType = 'Intel->x86-64 (Linux 64)';prodlonglongmode = true;

要指定外部ROS包作为生成ROS节点的依赖项，请在编码器配置对象中指定适当的自定义工具链选项。

cfg。BuildConfiguration = '指定';cfg。CustomToolchainOptions{4} = '"ROS_PKG1"，"ROS_PKG2"';%添加ROS所需包cfg。CustomToolchainOptions{6} = '/usr/include/opencv';%添加包含目录cfg。CustomToolchainOptions{8} = '"-lopencv_core"，"-lopencv_shape"';%添加链接库cfg。CustomToolchainOptions{10} = '/usr/lib/opencv'; % Add Library Paths cfg.CustomToolchainOptions{12} = '-DMYVAR=1'; % Add Defines

有关ROS节点生成的更多信息，请参见代码生成的MATLAB编程。

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