KIMM为移动港口开发了基于磁悬浮的防滚系统原型

KIMM研究人员需要评估基于双体船的移动港口平台的防滚系统。该系统需要两个互补的控制器。第一个系统负责管理磁悬浮子系统中磁体和轨道之间的间隙，从间隙传感器获取输入，并向磁悬浮电流驱动器发送控制信号。第二部分定位质量，从倾斜和质量位置传感器获取输入，并将控制信号发送到线性驱动电机。

KIMM项目通常需要一到三年的时间，但防滚系统必须在短短三个月内完成。Park说:“由于时间紧迫，我们只有时间制作一个原型，所以设计必须在第一次就正确。此外，也没有时间为控制器和物理系统集成不同的建模和仿真工具。”

KIMM使用MATLAB^®,仿金宝app真软件^®以及其他几个产品来设计、模拟和实现防滚系下载188bet金宝搏统的实时控制器，并演示了一个工作原型。

Park将移动港口平台的SolidWorks组件转换为Simscape Multibody™模型，该模型包含一个一米宽的缩小版双体船横截面。Park使用Simscape Multibody对AMD系统进行建模。

对AMD系统模型的模拟使Park能够确定需要多少质量才能抵消双体船的运动。

他开发了磁悬浮列车的Simul金宝appink模型和AMD控制器。然后，他使用双体船模型进行了闭环仿真，以验证控制算法的功能。

使用Simu金宝applink设计优化™和优化工具箱™， Park调整了设计参数，包括AMD的速度和直线电机的尺寸，以提高系统性能。

“在Simulink和Simsc金宝appape Multibody中的模拟显示，质量不需要像我想象的那样快速移动，所以我修改了直线电机的规格，”Park说。

Park使用了优化设计的模拟，向KIMM的经理和利益相关者展示了系统在硬件上实现之前的性能。

他使用Simul金宝appink Coder™从Simulink控制器模型生成C代码。他使用Simulink real - time™实时执行代码，该代码在PC/10金宝app4计算机上运行，I/O板为原型双体船硬件提供模拟到数字和数字到模拟接口。

最初的实验表明，AMD的控制器工作得完美无缺。磁悬浮列车的控制器需要对增益进行微小的调整。调整完成后，原型控制器成功地稳定118公斤双体船横截面使用4.1公斤质量约5秒。

对原型机的实验表明，它很难产生足够的电力来驱动计划中的移动港口所需的质量。然而，KIMM的研究人员也了解到，稳定技术是有效的，这为将其商业化用于较小的船只，如游艇和起重机，以及双足行走机器人提供了机会。