可重构机器人使多伦多大学学生学习实际的工业机器人

当Emami博士开始教学新机器人课程在多伦多大学,实验室没有机器人。学生利用基本的模拟,直到获得访问几个桌面机器人。这些太简单让Emami博士展示工业机器人的所有方面,但采购各种各样的机器人,和足够的每种类型的所有的学生都在这个受欢迎的课程,非常昂贵。

Emami博士的主要目标是开发一个可重构机器人机械手,将学生参与设计不仅控制系统,而且机器人本身。他也想确保设计环境是易于使用和远程访问。“我们需要学生能够使用IDSE以最少的培训设计机器人,优化控制参数,并看到他们的设计在实验室工作,”他解释说。

Emami博士和他的团队的学生和工程师用MATLAB和Simulink仿真金宝app可重构机器人模型并建立IDSE。

他们生成一个模型和多体™模型Sim金宝appscape机器人通过导入XML表示的CAD装配使用Simscape多体链接,然后添加块驱动器和其他电子元件Simscape电气™。他们为马达和螺线管模型驱动电路使用Simscape电气™晶体管块。他们用Simscape™的机电子系统集成模型。

使用仿真软件金宝app3 d动画™,创建了一个3 d动画表示的模型,让学生想象机器人在虚拟现实环境中。

在MATLAB和Simulink, Emam金宝appi博士和他的同事们开发了IDSE用户界面和额外的模块,学生需要完成课程作业。

优化模块,实现与仿真软件控制设计™和仿真软件设计优化™,允许学生配置特定的轨迹或任务金宝app的机器人通过确定一组最优的动态、运动和控制参数。

对于课程作业,学生使用MATLAB和控制系统工具箱™创建情节和可视化系统行为在时间和频率域,以及计算比例、微分、积分收益为每个关节在选定的配置。

学生们使用IDSE来完成他们的设计,仿真,优化练习和想象机器人的3 d动画。最终,一旦通过模拟验证他们的设计,学生们将测试在实际的机器人。