将ASAM OpenDRIVE道路导入到驾驶场景- MATLAB和Simulink - MathWorks印度金宝app

进口ASAM OpenDRIVE道路进入驾驶场景

ASAM OpenDRIVE^®是一种开放文件格式，使您能够指定大型和复杂的道路网络。使用驾驶场景设计你可以从ASAM OpenDRIVE文件中导入道路和车道到驾驶场景中。然后，您可以将参与者和传感器添加到场景中，并生成合成车道和物体检测，以测试用MATLAB开发的驾驶算法^®．或者，测试在Simulink中开发的驾驶算法金宝app^®，你可以使用a场景的读者把读块的路网和演员变成一个模型。

该应用程序支持从金宝appOpenDRIVE导入道路网络^®文件版本1.4和1.5，以及ASAM OpenDRIVE文件版本1.6。

将ASAM OpenDRIVE道路和车道导入drivingScenario对象，而不是进入应用程序，使用roadNetwork函数。

进口ASAM OpenDRIVE文件

将ASAM OpenDRIVE文件导入驾驶场景设计应用程序，按照这些步骤:

打开驾驶场景设计在MATLAB命令提示符中输入:
```
drivingScenarioDesigner
```
在应用程序工具条上，单击进口>ASAM opdrive文件．
在“ASAM OpenDRIVE导入”对话框中，浏览类型为有效的ASAM OpenDRIVE文件.xodr或. xml．
在本例中，导航到该文件，其中matlabroot是MATLAB文件夹的根目录:
```
matlabroot/ /开/数据/ roundabout.xodr例子
```
请注意

不能将ASAM OpenDRIVE路网导入到现有的驾驶场景中。如果你尝试这样做，应用程序会提示你保存现有的场景。
(可选)如果不希望看到导入过程中可能出现的任何错误或警告，请清除显示错误和警告参数。缺省情况下，勾选此项。
点击进口．如果您已选择显示错误和警告参数时，“导入ASAM OpenDRIVE结果”对话框将显示导入过程中发生的任何警告和错误。您可以将这些警告和错误复制到文本文件中。关闭对话框。

ASAM OpenDRIVE导入对话框导入文件

的场景帆布的应用程序显示导入的道路网络。

进口ASAM OpenDRIVE路网

请注意

从R2021b开始，ASAM OpenDRIVE导入特性提供了功能和视觉上的改进，以及一些额外的限制。

现在，您可以在导入ASAM OpenDRIVE道路网络后，向场景中添加新的道路并导出MATLAB函数。
您现在可以导入具有多个车道规格的道路。
导入道路显示了以前没有显示的边界线。
道路中心总是出现在进口道路的中间。以前，一些道路在道路边缘显示道路中心。
连接使用RoadGroup对象，它将路口内的路段组合在一起。以前，路口内的每个路段都是单独表示的。因此，进口路网现在使用的道路数量减少了。
实际驾驶场景中的路号、路数、路口号、路口数可能与导入的ASAM OpenDRIVE文件中配置的不匹配。

检查道路

进口路网中的道路长达数千米。使用鼠标滚轮放大道路网络，更仔细地检查它。道路网络包括一个连接六条道路的环形交叉路口。

环形交叉口进口路网

验证道路网络是否按预期导入，请记住应用程序中的以下限制和行为。

ASAM OpenDRIVE进口限制

的驾驶场景设计app不支持ASAM Op金宝appenDRIVE规范的所有组件。

您只能导入车道、车道类型信息和道路。不支持道路物体和交通信号的导入。金宝app
包含大型道路网络的ASAM OpenDRIVE文件可能需要几分钟才能加载。此外，这些道路网络会导致应用程序画布上的交互速度变慢。大型道路网络的例子包括城市道路模型或数千米长的道路。
不支持可变宽度的车道。金宝app宽度设置为该车道内的最高宽度。例如，如果一条车道的宽度从2米到4米不等，应用程序将整个车道的宽度设置为4米。
当您导入具有多个车道规格的单向道路时，应用程序仅支持与车道行驶方向匹配的分段锥度位置。金宝app例如，应用程序只支持为正确的车道导入正确的金宝app锥度位置。右车道不支持左或两种类型的锥度位置。金宝app
车道类型信息指定为的道路开车，边境，限制，肩膀,停车都受支持金宝app。具有任何其他车道类型信息的车道被导入为边界车道。
车道标记样式马胃蝇蛆点，限制,草不支持。金宝app具有这些标记样式的车道被导入为未标记车道。

道路方向

在驾驶场景设计在ASAM OpenDRIVE应用程序中，道路的方向可以不同于其他显示ASAM OpenDRIVE道路的工具的方向。该表显示了应用程序和OpenDRIVE ODR Viewer之间的方向差异。

驾驶场景设计	OpenDRIVE ODR查看器

在OpenDRIVE ODR查看器中X-轴沿着查看器的底部运行，而Y-轴沿着查看器的左侧运行。

在驾驶场景设计应用程序,Y-轴沿着画布的底部运行，而X-轴沿着画布的左侧运行。这个应用程序中的世界坐标系统与车辆坐标系统(X_V，Y_V)供车辆在驾驶情况下使用，其中:

的X_V-轴(纵轴)在场景中指向车辆前方。
的Y_V-轴(横向轴)指向车辆的左侧，就像面对前方时看到的那样。

坐标系统在驾驶场景设计应用程序

有关坐标系的详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系．

向场景中添加参与者和传感器

您可以将参与者和传感器添加到包含ASAM OpenDRIVE道路的场景中。

在添加参与者和传感器之前，如果启用了道路交互，请考虑禁用它们，以防止意外拖动道路中心和改变道路网络。如果启用了道路交互，则在场景帆布，单击“配置场景画布”按钮，然后清除实现道路互动．

通过右键单击画布中的一条道路并选择，将自我车辆添加到场景中添加汽车．要指定汽车的轨迹，右键单击画布中的汽车，选择添加前向路点(Ctrl+F)，并在道路上添加可供汽车通过的路径点。添加完最后一个路径点后，按下输入．汽车朝着第一个路径点的方向自动旋转。

添加actor后的导入道路及其轨迹

在自我车辆上增加一个摄像传感器。在应用程序工具条上，单击添加相机．然后，在传感器画布上，将摄像机添加到表示汽车前车窗的预定义位置。

传感器画布显示相机添加到自我车辆的前窗口

配置摄像头来检测车道。在左边的窗格上传感器选项卡，展开检测参数部分。然后，设置检测类型参数车道．

生成合成检测

要从摄像头生成车道检测，请在应用程序工具条上单击运行．随着场景的运行，自我中心视图从自我载体的角度显示场景。的鸟瞰的情节显示自我车辆的左车道和右车道边界。

生成的车道检测的说明

要导出生成场景及其检测的MATLAB函数，请在应用程序工具条上单击出口>MATLAB函数．

若要将检测导出到MATLAB工作区，请在应用程序工具条上单击出口>导出传感器数据．命名工作区变量并单击好吧．

保存场景

生成检测后，单击保存保存场景文件。此外，还可以将传感器模型保存为单独的文件。您还可以将道路模型和角色模型一起保存为单独的场景文件。

您可以从应用程序中重新打开该场景文件。或者，在MATLAB命令提示符中，您可以使用此语法。

drivingScenarioDesigner (scenarioFileName)

如果您正在Simulink中开发驾驶算法，则可以使用金宝app场景的读者块读道路和演员从drivingScenario对象或场景文件添加到模型中。包含大型ASAM OpenDRIVE道路网络的场景文件可能需要数分钟才能读取到模型中。的场景的读者Block不直接读取传感器数据。要将在应用程序中创建的传感器添加到Simulink模型，您可以通过选择生成包含金宝app您的场景和传感器的模型出口>金宝app仿真软件模型．在这个模型中，a场景的读者块读取场景，雷达和视觉传感器块为传感器建模。