介绍

模拟合成雷达和视觉检测提供了创建罕见的和潜在的危险事件的能力和测试车辆的算法。这个例子涵盖整个合成数据的工作流模型。金宝app

设置和模型的概述

在运行这个例子之前,驾驶场景设计师应用程序是用于创建相同的场景中定义使用合成雷达和视觉传感器融合数据。从这个场景和演员的道路被保存到场景文件OpenLoop.mat。

的场景的读者阻止读取演员构成数据保存的文件。块的演员带来了从世界坐标转换场景进自我车辆坐标。演员的姿势是流在公共汽车上生成的块。

演员提出了由传感器仿真子系统,使用生成合成雷达和视觉检测。模拟检测在多目标跟踪器的输入连接块,它的输出是一个列表的跟踪确认。最后,鸟瞰的范围可视化演员、远景和雷达检测,确认轨道和道路边界。以下部分描述的主要街区这个模型。

模拟传感器检测

在本例中,您模拟一种自我工具6 2雷达传感器和视觉传感器覆盖360度的视野。传感器有一些重叠和覆盖缺口。自我车辆配备远程雷达传感器和视觉传感器在前面和后面的车辆。两边的车辆有两个短程雷达传感器,每个覆盖90度。一个传感器两侧覆盖从中间的车回来。其他传感器两侧覆盖从车辆的中间。

当你打开传感器仿真子系统,可以看到两个视觉检测发电机块,配置为生成检测从前面和后面的自我。视觉检测发电机的输出连接到一个检测连接块。接下来,子系统包含六个驾驶雷达数据生成器块,如前款所述配置。雷达数据生成器的输出报告配置的集群质心探测来自每个目标。

跟踪和传感器融合

愿景和雷达传感器的检测必须先连接形成一个单一的输入多目标跟踪块。连接是通过使用一个额外的检测连接块。

多目标跟踪负责融合数据块从自我的车辆检测和跟踪的对象。多目标跟踪是相同配置了相应的MATLAB示例中使用的参数,使用合成雷达和视觉传感器融合数据。多目标跟踪器的输出块的列表跟踪确认。

创建和传播公共汽车

从各个模块的输入和输出在这个例子中就是一切金宝appSimulink.Bus(金宝app模型)对象。简化编译模型和创建总线,所有的视觉检测发电机,驾驶雷达数据生成器,多目标跟踪器,检测连接块有一个属性,它定义了输出总线名称的来源。当设置为“汽车”,公共汽车自动创建,他们的名字是传播到块消耗这车作为输入。当设置为“属性”,您可以定义输出总线的名称。以下图片显示检测总线,一个检测总线,轨道的公共汽车时,和一个跟踪。

显示

的鸟瞰的范围是一个模型级可视化仿真软件将来发布工具,您可以打开。金宝app在模拟选项卡,在审查结果,点击鸟瞰的范围。打开范围后,单击找到信号设置信号。然后运行仿真显示演员、愿景和雷达探测、跟踪和道路边界。下图显示了这个示例鸟瞰的范围。