主要内容

在鸟瞰范围内可视化传感器数据和轨迹

的鸟瞰的范围可视化来自Simulink的信号金宝app®表示驾驶场景各方面的模型。使用作用域，您可以分析:

  • 视觉、雷达和激光雷达传感器的传感器覆盖范围

  • 传感器检测演员和车道边界

  • 场景中移动物体的轨迹

这个示例向您展示了如何在作用域上显示这些信号，并在模拟过程中分析这些信号。

开放模型和范围

打开一个包含传感器检测和跟踪信号的模型。该模型用于在Simulink中使用合成雷达和视觉数据的传感器融合金宝app的例子。并将模型的文件夹添加到MATLAB中®搜索路径。

目录(genpath (fullfile (matlabroot,“例子”，“开车”))) open_system (“SyntheticData金宝appSimulinkExample”）

一个金宝app名为“合成数据仿真”的Simulink模型

从Simulink工具条打开作用域。金宝app下审查结果,点击鸟瞰的范围．

找到信号

当你第一次打开鸟瞰的范围时，范围画布为空白，不显示任何信号。若要从范围可以显示的已打开模型中查找信号，请在范围工具条上单击找到信号．作用域更新框图并自动查找模型中的信号。

鸟瞰范围画布，显示道路上的汽车，传感器覆盖区域为红色和蓝色

左窗格列出了作用域找到的所有信号。这些信号根据它们在模型中的来源进行分组。

信号组 描述 信号来源
地面实况

场景中的道路边界、车道标记和障碍物

你不能修改这个组或它的任何信号。

要检查大型道路网络，请使用世界坐标视图窗口。看到车辆和世界坐标视图．
演员

场景中的角色，包括自我载体

不能修改此组或其任何信号或子组。

要查看位于远离自我载体的参与者，请使用世界坐标视图窗口。看到车辆和世界坐标视图．
传感器覆盖

覆盖区域的视觉，雷达，和激光雷达传感器，分类愿景，雷达,激光雷达子组

您可以修改该组中的信号。

可以重命名或删除子组，但不能删除顶层组传感器覆盖组。您还可以添加子组，并在子组之间移动信号。如果你删除了一个子组，它的信号就会移到顶层传感器覆盖组。
检测

从视觉、雷达和激光雷达传感器获得的检测，分为愿景，雷达,激光雷达子组

您可以修改该组中的信号。

可以重命名或删除子组，但不能删除顶层组检测组。您还可以添加子组，并在子组之间移动信号。如果你删除了一个子组，它的信号就会移到顶层检测组。
跟踪

场景中对象的轨迹

您可以修改该组中的信号。

可以重命名或删除子组，但不能删除顶层组跟踪组。您还可以将子组添加到此组中，并将信号移动到其中。如果你删除了一个子组，它的信号就会移到顶层跟踪组。

的鸟瞰的范围在自我车辆坐标中显示轨道。在任何其他坐标系中的轨迹将在作用域中显示为偏移量。
其他适用信号

作用域不能自动分组的信号，例如组合来自多个传感器的信息的信号

您可以修改该组中的信号，但不能添加子组。

在模拟过程中不显示该组信号。

  • 组合或聚集信号的块(例如检测连接块)

  • 汽车走向世界而且从世界到车辆块

  • 创建包含参与者姿势的非虚拟Simulink总线的任何块金宝app

    有关创建这些总线时所需的参与者姿态信息的详细信息，请参见演员输出端口场景的读者块。

  • 创建包含检测的非虚拟Simulink总线的任何块金宝app

    有关创建这些总线时所需的检测信息的详细信息，请参见对象检测而且车道检测输出端口视觉检测发生器块。

  • 创建包含轨道的非虚拟Simulink总线的任何块金宝app

    有关创建这些总线时所需的轨道信息的详细信息，请参见确认跟踪输出端口多目标跟踪块。

模拟前，点击后找到信号，范围画布显示所有地面实况信号，除了非自我的演员和所有传感器覆盖信号。非自我行为者和下面的信号检测而且跟踪在模拟模型之前不要显示。信号在其他适用信号请勿在模拟过程中显示。如果您希望作用域显示特定的信号，请在模拟之前将它们移动到适当的组中。如果不存在合适的组，请创建一个。

运行仿真

对象中模拟模型鸟瞰的范围通过点击运行．范围画布显示检测和跟踪。若要显示图例，请在作用域工具条上单击传说．

Bird's-Eye Scope画布，带有道路边界、视觉覆盖范围、雷达覆盖范围、视觉检测、雷达检测和轨道的图例

在模拟过程中，您可以执行以下操作:

  • 检查探测、轨道、传感器覆盖区域和自我车辆行为。默认视图以车辆坐标显示模拟，并以自我车辆为中心。要查看自我车辆周围的更广阔区域，或查看场景的其他部分，请在范围工具条上单击世界坐标．的世界坐标视图窗口显示了整个场景，自我车辆圈起来。这个圈不是传感器覆盖的区域。若要返回任意窗口的默认显示，请将指针移到窗口上方，并在右上角单击home按钮出现。有关这些视图的详细信息，请参见车辆和世界坐标视图．

  • 更新信号属性。要访问信号的属性，首先从左侧窗格中选择该信号。然后，在作用域工具条上单击属性．使用这些属性，您可以显示或隐藏传感器覆盖区域或检测。此外，要突出显示某些传感器覆盖区域，您可以更改它们的颜色或透明度。

  • 更新鸟瞰的范围设置，如改变轴的限制车辆坐标视图窗口或改变信号名称的显示。在作用域工具条上，单击设置．你不能改变轨道位置选择器而且航迹速度选择器模拟期间的设置。有关详细信息，请参见设置>车辆坐标视图部份鸟瞰的范围参考页面。

在模拟之后，您可以为下一次模拟隐藏某些检测或轨道。在左边窗格的下面检测或跟踪，右键单击要隐藏的信号。然后,选择搬到其他适用的地方把信号移到其他适用信号组。要隐藏传感器覆盖区域，请在左侧窗格中选择相应的信号，并在属性选项卡，清除显示传感器覆盖范围参数。你无法躲藏地面实况模拟过程中的信号。

组织信号组(可选)

为了进一步组织信号，您可以重命名信号组或将信号移动到新的组中。例如，可以重命名愿景而且雷达子组,车头而且车厢后部．然后，您可以根据需要拖动信号，根据新的组名将它们移动到适当的组中。当您将一个信号拖到一个新组时，该信号的颜色将更改为与分配给其组的颜色相匹配。

不能重命名或删除左窗格中的顶级组，但可以重命名或删除任何子组。如果删除子组，其信号将移动到顶级组。

更新模型并重新运行仿真

运行仿真后，修改模型并检查更改如何影响可视化鸟瞰的范围．例如，在传感器模拟子系统的模型，打开两个视觉检测发生器块。这些块的传感器指数为1而且2,分别。在测量TAB的每个块，减少最大检测距离(m)参数50．要查看传感器覆盖范围如何变化，请重新运行模拟。

当您修改块参数时，您可以重新运行模拟，而不必再次寻找信号。如果添加或删除块、端口或信号线，则必须单击找到信号再次在重新运行模拟之前。

保存和关闭模型

保存并关闭模型时，的设置鸟瞰的范围也保存了。

如果您重新打开模型和鸟瞰的范围，范围画布最初是空白的。点击运行运行模拟并可视化保存的信号属性。例如，如果在上一步中减小了检测范围，范围画布将显示减小的范围。

鸟眼瞄准镜帆布与小视觉检测范围在蓝色

如果要向模型中添加新信号，请单击更新信号找到新的信号，然后点击运行用新的信号来可视化模型。

请注意

的图形化更改鸟瞰的范围在关闭模型之前，当您重新打开模型时，您必须在运行模拟之前再次找到信号。图形变化包括:

  • 将信号拖动到新组

  • 启用图例或世界坐标视图窗口

  • 改变轴限

  • 改变角色、车道标记或传感器覆盖区域的视觉属性

当你完成模拟模型时，从MATLAB搜索路径中删除模型文件夹。

rmpath (genpath (fullfile (matlabroot,“例子”，“开车”）））

另请参阅

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