这个例子需要仿真软件编码器™。金宝app

下载一个虚拟机使用说明从露台和模拟TurtleBot开始。

检查反馈控制的ROS-Enabled机器人/ ROS 2的例子。

见ROS 2模型构建失败ROS仿金宝app真软件支持和限制金宝app。

确保你有适当的第三方软件,明白了ROS工具箱系统需求。

打开机器人的反馈控制模型配置为ROS 2。另外,电话open_system (“robotControllerROS2”)。

下ROS选项卡,在准备,点击硬件设置。在硬件实现窗格中,硬件板设置部分包含设置特定的ROS生成2包,如信息包含在package.xml文件。改变维护人员的名字来ROS 2例用户。

该模型需要大小可变的数组。要启用这个选项,检查适应信号下代码生成>界面>软件环境。

在解算器窗格中,确保解决者类型被设置为固定步,并设置固定的大小来0.05。在生成的代码中,固定的大小定义实际的时间步,在几秒钟内,用于模型更新循环(见执行从模型生成的代码(金宝app仿真软件编码器))。它可以做得更小(例如,0.001或0.0001),但对于当前目的0.05就足够了。

指定外部ROS包依赖关系:指定外部ROS 2包依赖关系的ROS生成2节点,指定适当的工具链选项。下的配置参数,代码生成>工具链设置,指定构建配置作为指定从下拉。然后,您可以指定需要包,包括目录、链接库,库路径和定义了基于外部ROS 2包,你想结合生成的活性氧2节点。

点击好吧。

在MATLAB®,改变当前文件夹到一个位置,你有写权限。

下模拟选项卡,在准备中,选择ROS工具箱> ROS网络。

设置域ID的活性氧(ROS 2) 2网络。这个示例使用域ID作为25。

如果你是部署到本地设备,设置环境变量ROS_DOMAIN_ID使用价值25日setenv在MATLAB。

设置活性氧ROS 2网络的中间件(ROS 2)。这个示例使用ROS中间件rmw_cyclonedds_cpp。

如果你是部署到本地设备,设置环境变量RMW_IMPLEMENTATION来rmw_cyclonedds_cpp,使用setenv在MATLAB。

在ROS选项卡,从部署部分下拉,点击构建和运行。如果你得到任何关于总线类型不匹配的错误,关闭模式,清除所有变量从基MATLAB工作区,并重新打开模型。点击视图诊断模型的底部链接工具栏看到构建过程的输出。