打开比例控制器模型。

编辑RobotrosFeedBackControlExample.

将整个模型复制到新的空白Simulink模型。金宝app

删除仿真速率控制堵塞。

在“应用”选项卡上控制系统， 点击机器人操作系统（ROS）。

在里面机器人操作系统（ROS）打开的对话框，选择机器人操作系统（ROS）来自ROS网络落下。这打开了ROS.ToolStrip中的选项卡显示指定的ROS网络连接部分。

在里面准备部分ROS.选项卡，单击硬件设置要打开“模型配置参数”对话框。

这硬件板设置部分包含特定于生成的ROS包的设置，例如包含在内的信息package.xml.文件。改变维护者名称到ROS示例用户然后点击好的。

在里面求解器窗格的配置参数对话框，确保类型被设定为固定步骤， 这求解器被设定为ODE3（Bogacki-Shampine）和固定步长被设定为0.05。在生成的代码中，固定步骤大小定义了用于模型更新循环的实际时间步骤。看执行从模型生成的代码（金宝appSimulink编码器）想要查询更多的信息。

在里面代码生成窗格，确保可变尺寸信号已启用。

点击好的关闭配置参数对话。保存模型RobotController.slx.。

点击部署在下面ROS.标签。然后是部署， 点击构建模型这一设置可确保为ROS节点生成代码，而无需在外部ROS设备上构建它。

在MATLAB命令窗口类型中：

罗斯尼特

将当前文件夹设置为可写目录。此文件夹是在构建模型时生成代码的位置。

在下面C代码选项卡，单击生成代码或按下Ctrl + B.启动模型的代码生成。

构建完成后，将写入两个新文件。

手动将两个文件传输到目标机器。如果连接到ROS设备使用Rosdevice.，您可以使用文件发送putfile.。否则，此步骤假定您正在使用用于机器人系统工具箱™示例的Linux虚拟机。虚拟机配置为接受SSH和SCP连接。如果您使用自己的Linux系统，请咨询系统管理员以获得安全的方式来传输文件。

确保您的主机系统（与您的系统RobotController.Tgz.和build_ros_model.sh.文件）有一个SCP客户端。适用于Windows.^®系统，下一步假设腻子SCP客户端（pcsp.exe.）安装了。

使用SCP将文件传输到Linux虚拟机上的用户主任。用户名是用户和密码是密码。代替使用您的虚拟机IP地址。

这build_ros_model.sh.文件不是特定于此模型。只需要为多个模型传输一次。

在Linux系统上，执行以下命令以创建Catkin工作区。您可以使用现有的Catkin工作区。

mkdir -p〜/ catkin_ws_金宝appsimulink / src cd〜/ catkin_ws_simulink / src catkin_init_workspace

解压缩并在Linux中使用以下命令构建节点。代替与您的Catkin工作区的路径。

CD〜./build_ros_model.sh robotcontroller.tgz 

如果这不起作用，请确保build_ros_model.sh.通过输入以下命令设置为可执行文件。

chmod + x build_ros_model.sh

生成的源代码是〜/ catkin_ws金宝app_simulink / src / robotcontroller /。审查内容package.xml.文件。验证是否使用以下创建节点可执行文件：

文件〜/ catkin_ws_si金宝appmulink / devel / lib / grobotController / RobotController_node

如果可执行文件已成功创建，则该命令列出了有关该文件的信息。

该模型现在可以在设备上作为独立ROS节点运行。

可选的：然后，您可以使用此命令运行节点。代替与您的Catkin工作区的路径。

〜/  / devel / lib / robotcontroller / robotcontroller_node