从中生成的控制器开始多工作点PID控制器设计族．如果这些控制器不在MATLAB中^®工作区，从数据文件中加载它们PIDGainSchedExample.mat．

负载PIDGainSchedExample

这个操作在MATLAB工作区中放入了两个变量，控制器而且C．模型数组控制器包含八个pid模型，每个模型都对矢量中的一个输出浓度进行了调整C．

要在增益计划配置中实现这些控制器，请创建查找表，将每个输出浓度与相应的PID增益集关联起来。Simu金宝applink模型PIDGainSchedCSTRExampleModel包含这样的查找表，配置为CSTR工厂提供增益计划控制。打开这个模型。

open_system (“PIDGainSchedCSTRExampleModel”）

在这个模型中，PID控制器块被配置为PID系数的外部输入端口。使用外部输入允许系数随着输出浓度的变化而变化。打开块以检查配置。

设置源参数外部为系数启用输入端口。

该模型使用一维查找表块为每个PID系数。一般来说，对于增益调度PID控制，使用调度变量作为查找表的输入，相应的控制器系数值作为输出。在本例中，CSTR工厂输出浓度是查找表输入，输出是与该浓度对应的PID系数。要查看查找表的配置方式，请打开P查阅表块。

的表数据参数包含每个控制器的比例系数数组，控制器。Kp．属性的属性的详细信息pid模型控制器数组,看到pid)。该数组中的每个条目都对应于数组中的一个条目C输入断点1参数。的分项之间的浓度值C,P查阅表Block执行线性插值来确定比例系数的值。要设置积分和导数系数的查找表，请配置I查阅表而且D查找表块使用控制器。Ki而且控制器。Kd,分别。对于这个例子，这个配置已经在模型中完成了。

的pid模型控制器数组将导数滤波器系数表示为时间常数，控制器。特遣部队(见pid有关更多信息的参考页)。然而,PID控制器Block将导数滤波系数表示为逆常数，N．因此,N查找表块必须配置为使用中每个值的倒数控制器。特遣部队．打开N查找表块查看配置。

模拟模型。的浓度定位点Block被配置为步进一系列设定值，这些设定值跨越之间的操作范围C = 2而且C = 9(在瞄准镜上以黄色显示)。仿真表明，增益调度配置在该范围内(范围上的粉红色)实现了良好的设定值跟踪。

如图所示多工作点PID控制器设计族时，CSTR装置在运行范围之间不稳定C = 4而且C = 7．增益调度PID控制器稳定了整个不稳定区域，并产生良好的设定值跟踪。为了充分验证针对非线性装置的控制设计，应用各种设定值测试序列，在操作范围内测试不同大小和方向的步长的跟踪性能。属性中的所有项，也可以将性能与没有增益调度的设计进行比较控制器数组相等。