打开pidtrack_demo使用下面的命令建模并运行模拟。仿真得到未优化的阶跃响应和用于优化的初始数据。

open_system (“pidtrack_demo”）

双击范围块查看未优化的步骤响应。

双击步骤响应规范块查看装置响应的约束，包括上升时间、沉降时间和最大超调量。

双击参考跟踪规范块查看控制器必须跟踪的参考信号。

您可以启动响应优化器使用应用程序菜单中的金宝appsdotool命令在MATLAB®。中启动预先配置的优化任务响应优化器首先打开模型，然后双击模型底部的橙色块。从响应优化器，按地块模型响应按钮来模拟模型，并显示初始设计满足设计要求的程度。

图中的实线表示不考虑不确定性的植物响应，虚线表示不确定响应。

启动优化按优化按钮。响应优化器．

调整后的参数是PID控制器的增益Kp，Ki,Kd．设备参数a1和a2仅在10%(不确定性)内已知。

的标称值(实线)和最小/最大值(虚线)之间的实际响应和理想响应之间的差距a1和a2．

图被更新以表明设计需求现在得到满足。

关闭模型。bdclose (“pidtrack_demo”）