pcplayer

可视化流3-D点云数据

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描述

可视化来自微软等设备的3-D点云数据流^®Kinect^®．

为了提高性能，pcplayer在与图的交互过程中自动下采样渲染的点云。下采样只发生在渲染点云时，不影响保存的点。

您可以将点云查看器的默认旋转中心设置为围绕轴中心或围绕点旋转。方法设置默认行为计算机视觉工具箱参数设置．

创建

语法

Player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits)

玩家= pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits,Name=Value)

描述

例子

玩家= pcplayer(xlimits，ylimits，zlimits）返回一个播放器xlimits，ylimits,zlimits设置轴的限制。

例子

玩家= pcplayer(xlimits，ylimits，zlimits，名称=值）使用一个或多个名称-值参数以及以前语法中的参数组合指定选项。例如,ViewPlane = " XY "将平面设置为x-y轴，从中可视化点云。

输入参数

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`xlimits`- - - - - -范围的x设在坐标
1×2向量

范围的x-轴坐标，指定为1 × 2向量，格式为[最小值马克斯]。pcplayer不显示超出这些限制的数据。

`ylimits`- - - - - -范围的y设在坐标
1×2向量

范围的y-轴坐标，指定为1 × 2向量，格式为[最小值马克斯]。pcplayer不显示超出这些限制的数据。

`zlimits`- - - - - -范围的z设在坐标
1×2向量

范围的z-轴坐标，指定为1 × 2向量，格式为[最小值马克斯]。pcplayer不显示超出这些限制的数据。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:ViewPlane = " XY "将平面设置为x-y轴，从中可视化点云。

`MarkerSize`- - - - - -标记直径
`6`(默认)|积极的标量

标记的直径，指定为正标量。该值指定点标记的大约直径。MATLAB^®图形将单位定义为点。大于6的标记会降低呈现性能。

`写成BackgroundColor`- - - - - -背景颜色
`[0 0 0]`(黑)(默认)|RGB值|十六进制颜色代码|特征向量

背景颜色，指定为RGB三元组、十六进制颜色代码或指定长或短颜色名称的字符向量。

`VerticalAxis`- - - - - -垂直轴
`“Z”`(默认)|`“X”`|`“Y”`

纵轴，指定为“X”，“X”,或“Z”．重新加载已保存的图形时，图形上的任何操作都会将纵轴重置为z设在。

`VerticalAxisDir`- - - - - -纵轴方向
`《飞屋环游记》`(默认)|`“向下”`

纵轴方向，指定为《飞屋环游记》或“向下”．重新加载保存的图形时，图形上的任何操作都会将方向重置为向上。

`投影`- - - - - -3-D视图的相机投影
`“视角”`(默认)|`“拼写”`

3-D视图的相机投影，指定为以下值之一:

“视角”-将观景体投影为金字塔的截锥(金字塔的顶端被平行于底部切断)。离相机越远的物体看起来越小。距离导致透视缩短，使你能够感知三维物体的深度。当您想要显示真实对象的真实视图时，此投影类型非常有用。透视投影不能保持物体的相对尺寸。相反，它显示的远线段比相同长度的近线段小。数据中平行的行在场景中可能不平行。
“拼写”-这种投影类型保持图形对象的正确相对尺寸关于给定点的距离，从观众。与相机的相对距离不会影响物体的大小。在数据并行中平行的行在屏幕上显示为平行。当需要保持对象的实际大小和对象之间的角度时，这种投影类型非常有用。

`ViewPlane`- - - - - -平面可视化点云
`“XY”`(默认)|`“y”`|`“XZ”`|`“ZX”`|`“YZ”`|`“ZY”`

平面来可视化点云，指定为“XY”，“y”，“XZ”，“ZX”，“YZ”，“ZY”．的ViewPlane设置从相机的位置线，以所选平面为中心，到图的中心。

`ColorSource`- - - - - -彩色地图的点云属性
`“汽车”`(默认)|`“X”`|`“Y”`|`“Z”`|`“强度”`|`“颜色”`|`“行”`|`“列”`

颜色地图的点云属性，指定为“汽车”，“X”，“Y”，“Z”，“强度”，“颜色”，“行”，“列”．的pcshow函数使用的值ColorSource为渲染点云分配一个颜色地图。值使用以下属性:

“X”- - - - - -x中的坐标位置输入点云的属性。
“Y”- - - - - -y中的坐标位置输入点云的属性。
“Z”- - - - - -z中的坐标位置输入点云的属性。
“强度”- - - - - -强度输入点云的属性。
“颜色”- - - - - -颜色输入点云的属性。
“行”—使用已组织的点云的行值。
“列”—使用已组织的点云的列值。

当你设置ColorSource来“汽车”，该函数根据输入点云对象中可用的属性值设置颜色映射:

可用点云属性	颜色的来源
`位置`只有	将z值映射到当前颜色映射中的颜色值。
`位置`而且`强度`	将z值映射到当前颜色映射中的颜色值。
`位置`而且`颜色`	将颜色值映射到当前颜色映射。
`位置`，`强度`,`颜色`	将颜色值映射到当前颜色映射。

`AxesVisibility`- - - - - -轴可见性状态
`“关闭”`或逻辑`0`（`假`）(默认)|`“上”`或逻辑`1`（`真正的`）

轴可见性状态，指定为“关闭”或“上”，或作为数字或逻辑0（假)或1（真正的)．值为“关闭”等于假,“上”等于真正的．因此，您可以将此属性的值用作逻辑值。该值存储为类型的on/off逻辑值matlab.lang.OnOffSwitchState．

“关闭”-隐藏坐标轴而不删除它。您仍然可以访问不可见的axis对象的属性。(线条等子对象仍然可见。)
“上”-显示轴及其子轴

`父`- - - - - -用于显示可视化的轴
`轴`图形对象

要在其上显示可视化的轴，指定为轴对象。要创建轴对象时，使用轴函数。若要在新图形中显示可视化，请离开“父”未指明的。

属性

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`轴`- - - - - -玩家轴手柄
`轴`图形对象

玩家轴柄，指定为轴图形对象。

对象的功能

`隐藏`	隐藏玩家形象
`isOpen`	玩家的可见或隐藏状态
`显示`	显示玩家
`视图`	显示点云

例子

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终止点云处理循环

创建播放器并添加数据。

玩家= pcplayer([0 1]，[0 1]，[0 1]);

显示连续的玩家数字。使用isOpen函数检查玩家图形窗口是否打开。

而isOpen(player) ptCloud = pointCloud(rand(1000,3)，“单身”));视图(球员,ptCloud);结束

通过关闭pcplayer图形窗口终止while循环。

更多关于

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工具栏操作

若要查看轴工具栏操作，请指向图形并选择其中一个选项。单击“恢复视图”图标以重置显示。

从左到右

描述

垂直轴

选择一个X，Y,或Z方向将点云的轴线设置为垂直方向。使用键盘方向键来移动点云相对于所选的方向。

视图平面

选择点云图的视角为XY，YX，XZ，ZX，YZ,或ZY飞机。

背景颜色

显示可以从中选择背景颜色的颜色图表。

轴开/关

打开或关闭显示轴。

投影

选择透视或正交视图。

出口

:将内容另存为剪裁紧凑的图片或PDF格式。
:将内容复制为图像。
:将内容复制为矢量图形。

刷

开启数据刷刷模式。

数据提示

通过选择点云图中的任意点来查看点数据值。数据提示显示x，y,z值。用于深度图像和激光雷达的点云包含以下额外的数据属性:

点云数据	数据值属性
深度图像(RGB-D传感器)	颜色，行,列
激光雷达	强度，范围，方位角,海拔高度角,行,列

三维旋转

通过拖动可旋转点云图。您也可以右键单击点云图上的任意点，并选择绕一个点旋转将该点指定为图形的旋转中心。若要返回轴旋转，再次单击右键并选择绕轴中心旋转．

而在三维旋转模式下，您还可以通过右键单击并选择为点云选择颜色源颜色的来源，然后从列表中选择一个选项。该图基于所选源中的值将活动颜色映射应用于点云。对于仅包含位置数据的点云，颜色的来源选项是X，Y，Z,用户指定的．用于深度图像和激光雷达数据的点云包括以下额外的颜色源选项:

点云数据	数据值属性
深度图像(RGB-D传感器)	颜色，行,列
激光雷达	强度，范围，方位，海拔高度，行,列

平移，放大，缩小

机动点云，或放大或缩小点云图。

恢复视图

恢复轴的原始视图。

在场景中移动摄像机

要导航到点云并观察场景，使用这些键盘快捷键:

行动	键盘快捷键	例子
向前或向后移动	w——转发年代——落后
向左或向右移动	一个——左 d——正确的
环视场景(相机俯仰/偏航旋转)	向上箭头键-镜头抬高向下的箭头-镜头俯仰左箭头键-相机在偏航时左转右箭头-相机在偏航时右转
滚动场景(相机旋转)	问-摄像机顺时针移动。(场景逆时针移动。) e—摄像机逆时针移动。(场景开始顺时针移动。)
旋转场景(围绕点云旋转摄像机)	转变+左或正确的-相机围绕点云水平轨道运行。(当摄像机从外部水平移动时，场景似乎静止不动。) 转变+向上或下来-摄像机沿点云垂直轨道运行。(当摄像机从外部垂直围绕场景移动时，场景似乎静止不动。)
放大或缩小	z-放大 x-缩小
看一个视图平面	1 -XY 2 -YX 3 -XZ 4 -ZX 5 -YZ 6 -ZY 摄像机定位在选定的平面上，视线指向图的中心。
切换旋转和平移	空格键-长按空格键切换到平移交互。松开空格键切换回旋转。
在X、Y和Z维度上旋转	T在第三维度中增加旋转交互。

颜色格式

颜色名称	短名称	RGB值
`“红色”`	`“r”`	`[10 0 0]`
`“绿色”`	`“g”`	`[0 10 0]`
`“蓝色”`	`“b”`	`[0 0 1]`
`“青色”`	`“c”`	`[0 1 1]`
`“红色”`	`“m”`	`[10 0 1]`
`“黄色”`	`“y”`	`[11 10 0]`
`“黑色”`	`“k”`	`[0 0 0]`
`“白色”`	`“w”`	`[1 1 1]`

表现及贴士

为了提高性能，当您通过单击鼠标旋转、平移或放大或缩小时，该函数会自动对呈现的点云进行采样。下采样不适用于使用鼠标滚动机制放大或缩小。当使用数据提示时，该图不适用下抽样。下采样只发生在渲染点云时，不影响保存的点。
中描述的键盘快捷键在场景中移动摄像机不支持使用实时编金宝app辑器弹出窗口。
重新加载已保存的图形时，图形上的任何操作都会将纵轴重置为z-轴和向上。

OpenGL的选择

pcplayer金宝app支持“opengl”选项。渲染器数字财产。

版本历史

在R2015b中引入

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R2022b:投影显示默认行为更改为透视

相机3-D视图显示的默认投影从正字法改为透视。你可以用新的投影参数指定投影为“视角”或“拼写”．在R2022b之前，显示器仅以正方图视图呈现点云。

另请参阅

pcplayer

描述

创建

语法

描述

输入参数

xlimits- - - - - -范围的x设在坐标1×2向量

ylimits- - - - - -范围的y设在坐标1×2向量

zlimits- - - - - -范围的z设在坐标1×2向量

MarkerSize- - - - - -标记直径6(默认)|积极的标量

写成BackgroundColor- - - - - -背景颜色[0 0 0](黑)(默认)|RGB值|十六进制颜色代码|特征向量

VerticalAxis- - - - - -垂直轴“Z”(默认)|“X”|“Y”

VerticalAxisDir- - - - - -纵轴方向《飞屋环游记》(默认)|“向下”

投影- - - - - -3-D视图的相机投影“视角”(默认)|“拼写”

ViewPlane- - - - - -平面可视化点云“XY”(默认)|“y”|“XZ”|“ZX”|“YZ”|“ZY”

ColorSource- - - - - -彩色地图的点云属性“汽车”(默认)|“X”|“Y”|“Z”|“强度”|“颜色”|“行”|“列”

AxesVisibility- - - - - -轴可见性状态“关闭”或逻辑0（假）(默认)|“上”或逻辑1（真正的）

父- - - - - -用于显示可视化的轴轴图形对象

属性

轴- - - - - -玩家轴手柄轴图形对象

对象的功能

例子

终止点云处理循环

更多关于

工具栏操作

在场景中移动摄像机

颜色格式

表现及贴士

OpenGL的选择

版本历史

R2022b:投影显示默认行为更改为透视

另请参阅

功能

对象

主题

`xlimits`- - - - - -范围的x设在坐标
1×2向量

`ylimits`- - - - - -范围的y设在坐标
1×2向量

`zlimits`- - - - - -范围的z设在坐标
1×2向量

`MarkerSize`- - - - - -标记直径
`6`(默认)|积极的标量

`写成BackgroundColor`- - - - - -背景颜色
`[0 0 0]`(黑)(默认)|RGB值|十六进制颜色代码|特征向量

`VerticalAxis`- - - - - -垂直轴
`“Z”`(默认)|`“X”`|`“Y”`

`VerticalAxisDir`- - - - - -纵轴方向
`《飞屋环游记》`(默认)|`“向下”`

`投影`- - - - - -3-D视图的相机投影
`“视角”`(默认)|`“拼写”`

`ViewPlane`- - - - - -平面可视化点云
`“XY”`(默认)|`“y”`|`“XZ”`|`“ZX”`|`“YZ”`|`“ZY”`

`ColorSource`- - - - - -彩色地图的点云属性
`“汽车”`(默认)|`“X”`|`“Y”`|`“Z”`|`“强度”`|`“颜色”`|`“行”`|`“列”`

`AxesVisibility`- - - - - -轴可见性状态
`“关闭”`或逻辑`0`（`假`）(默认)|`“上”`或逻辑`1`（`真正的`）

`父`- - - - - -用于显示可视化的轴
`轴`图形对象

`轴`- - - - - -玩家轴手柄
`轴`图形对象