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segmentGroundFromLidarData

从有组织的激光雷达数据中分割接地点

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语法

groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ptCloud)
groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ptCloud,Name=Value)

描述

例子

groundPtsIdx= segmentGroundFromLidarData (ptCloud）分段组织三维激光雷达数据，ptCloud，分为地面部分和非地面部分。激光雷达传感器必须水平安装，以便在激光雷达扫描中观察到最靠近传感器的所有接地点。

要使用这个函数，地平面必须沿着x-y飞机。您可以使用pctransform在使用前旋转传感器数据segmentGroundFromLidarData．

groundPtsIdx= segmentGroundFromLidarData (ptCloud，名称=值）使用一个或多个名称-值对设置属性。将每个属性名用引号括起来。例如,segmentGroundFromLidarData (ptCloud ElevationAngleDelta = 5)

例子

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从一个有组织的激光雷达点云中分割出地点和非地点。从这些分割创建有组织的点云，并显示它们。

装上激光雷达，点云。

Ld =负载(“drivingLidarPoints.mat”）;

从组织好的激光雷达点云中分割出地面点。

groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ld.ptCloud);

方法创建只包含这些接地点的有组织的点云选择函数。显示这个点云。

groundPtCloud = select(ld.ptCloud,groundPtsIdx);图pcshow (groundPtCloud)

创建一个只包含非地面点的有组织的点云。指定阈值为0.5米。

nonGroundPtCloud = select(ld.ptCloud，~groundPtsIdx，)“OutputSize”，“全部”）;distThreshold = 0.5;[labels,numClusters] = segmentLidarData(nonGroundPtCloud,distThreshold);

显示非地面点云簇。

figure colormap(hsv(numClusters)) pcshow(nonGroundPtCloud.Location,labels) title(“点云团”）

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将Velodyne PCAP®加载到工作空间。

velodyneFileReaderObj = velodyneFileReader(“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”）;

使用pcplayer创建一个点云播放器。定义它的x-，y- - - - - -,z-axes限制，以米为单位，并标记其轴。

Xlimits = [-40 40];Ylimits = [-15 15];Zlimits = [-3 3];玩家= pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

标记pc机轴。

包含(球员。轴,“X (m)”) ylabel(球员。轴,“Y (m)”) zlabel(球员。轴,“Z (m)”）

设置标记点的颜色图。使用RGB三元组指定绿色为地平面点，红色为障碍点。

颜色= [0 1 0;10 0 0];greenIdx = 1;redIdx = 2;

遍历Velodyne PCAP文件中的点云，使用readFrame读入数据。从每个点云中分割接地点。将所有接地点涂成绿色，非接地点涂成红色。绘制得到的激光雷达点云。

colormap (player.Axes、颜色)标题(球员。轴,“激光雷达点云的分段地平面”）;为i = 1:velodyneFileReaderObj。NumberOfFrames读取当前帧。ptCloud = velodyneFileReaderObj.readFrame(i);创建标签数组。colorLabels = 0 (size(ptCloud.Location,1)，size(ptCloud.Location,2));找到接地点。groundPtsIdx = segmentGroundFromLidarData(ptCloud);%地图颜色地面指向绿色。colorLabels(groundPtsIdx (:)) = greenIdx;%地图颜色非地面指向红色。colorLabels(~groundPtsIdx (:)) = redIdx;绘制结果。视图(球员,ptCloud.Location colorLabels)结束

{

输入参数

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点云，指定为apointCloud对象。ptCloud是一个有组织的点云，它存储[x，y，z的点坐标米——- - - - - -N3矩阵。

名称-值参数

例子:ElevationAngleDelta = 5将仰角阈值设置为5度。

标识地面点的仰角差阈值，指定为非负标量。该函数计算一个标记的接地点与其相邻的4个连接点之间的仰角差。如果差值低于阈值，则邻域点被标记为地。的典型值ElevationAngleDelta都在[5,15]度范围内。增加这个值以包含更多来自不平整地面的点。

初始仰角阈值，用于识别扫描线上最接近激光雷达传感器的接地点，指定为非负标量。当仰角低于这个值时，函数将一个点标记为地面。的典型值InitialElevationAngle都在15到30度之间。

输出参数

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地面点索引，返回为米——- - - - - -N逻辑矩阵。具有真正的值,1，表示接地点。具有假值,0，表示非接地点。

参考文献

[1] Bogoslavskyi, I.“稀疏三维激光扫描的高效在线分割”。摄影测量、遥感与地球信息科学杂志．Vol. 85, no . 1, 2017, pp. 41-52。

扩展功能

C/ c++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。

版本历史

在R2018b中引入

另请参阅

对象

功能