主要内容

velodyneFileReader

读取点云数据威力登PCAP文件

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描述

的velodyneFileReader对象从Velodyne读取点云数据®数据包捕获(PCAP)文件。

创建

语法

veloReader = velodyneFileReader(文件名，deviceModel)
veloReader = velodyneFileReader(文件名，deviceModel,Name=Value)

描述

例子

veloReader= velodyneFileReader (文件名，deviceModel）创建一个Velodyne文件读取器，读取点云数据。指定PCAP文件和生成该文件的设备模型。输入设置文件名而且DeviceModel直接属性。该阅读器支持VLP-1金宝app6, Puck LITE, Puck hires, VLP-32C, HDL-32E, HDL-64E, VLS-128和Velarray H800设备型号。

veloReader= velodyneFileReader (文件名，deviceModel，名称=值）使用一个或多个名称-值参数以及以前语法中的参数组合指定选项。例如，(OrganizePoints＝真正的)返回一个有组织的点云。

属性

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此属性是只读的。

读取激光雷达数据的Velodyne PCAP文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。

此属性是只读的。

Velodyne设备型号名称，指定为“VLP16”，“PuckLITE”，“PuckHiRes”，“VLP32C”，“HDL32E”，“HDL64E”，“VLS128”,或“VelarrayH800”．

请注意

指定不正确的设备模型将返回不正确校准的点云。

此属性是只读的。

Velodyne校准XML文件的名称，指定为字符向量或字符串标量。每个传感器都包含这个校准文件。

此属性是只读的。

文件中点云的总数，指定为正整数。

此属性是只读的。

文件的总持续时间(以秒为单位)，指定为持续时间标量。

此属性是只读的。

第一个点云的时间，指定为a持续时间标量，单位是秒。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果文件从下午1:58到2:05记录了7分钟，那么:

  • 开始时间= 58分钟× 60秒= 3840秒

  • EndTime＝开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

此属性是只读的。

最后一个点云读取的时间，指定为持续时间标量。

开始和结束时间是相对于前一个小时指定的。例如，如果文件被记录了7分钟，从下午1:58到2:05，那么:

  • 开始时间= 58分钟× 60秒= 3840秒

  • EndTime＝开始时间+ 7分钟× 60秒= 3900秒

当前点云读取的时间(以秒为单位)，指定为持续时间标量。当你阅读点云使用readFrame时，此属性更新为最近的点云读取时间。你可以使用重置将此属性的值重置为默认值。缺省值匹配开始时间财产。

此属性是只读的。

每个点云帧的开始时间(以秒为单位)，指定为持续时间向量。向量的长度等于的值NumberOfFrames财产。向量中第一个元素的值与第一个元素的值相同开始时间财产。您可以使用此属性读取在不同时间捕获的点云帧。

例如，从帧中读取点云帧的开始时间时间戳财产。对象的开始时间作为输入传递readFrame函数并读取相应的点云帧。

veloReader = velodyneFileReader(“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”) frameTime = veloReader.Timestamps(10);ptCloud = readFrame(veloReader,frameTime);

此属性是只读的。

Logical用于设置输出点云的结构，以数字或逻辑形式指定1（真正的)或0（假)．属性设置此只读属性OrganizePoints名称-值参数。

名称-值参数

指定可选参数对为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和价值对应的值。名称-值参数必须出现在其他参数之后，但对的顺序无关紧要。

在R2021a之前，使用逗号分隔每个名称和值，并将其括起来的名字在报价。

例子:（OrganizePoints＝真正的)返回一个有组织的点云。

校准XML文件，指定为字符串。如果没有指定校准文件，阅读器将选择包含Velodyne设备手册数据的默认校准文件。

请注意

如果使用“VelarrayH800”设备型号，必须指定校准文件。

Logical用于设置输出点云的结构，以数字或逻辑形式指定1（真正的)或0（假)．

若要返回有组织的点云结构，请设置OrganizePoints来真正的．对于一个有组织的点云，每一行代表一个单独的激光扫描，列的数量基于传感器的水平角度分辨率。

若要返回有组织的点云结构，请设置OrganizePoints来假．

对象的功能

hasFrame 确定是否有其他威力登点云可用
readFrame 读威力登文件中的点云
重置 重置CurrentTime的属性velodyneFileReader对象设置为默认值

例子

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打开实时脚本

使用velodyneFileReader从Velodyne®传感器读取数据包捕获(PCAP)文件。视图点云使用pcplayer．

通过使用Velodyne®文件阅读器在点云中读取。指定要读取的PCAP文件和Velodyne®设备模型。

veloReader = velodyneFileReader(“lidarData_ConstructionRoad.pcap”，“HDL32E”）;

定义x - y -,而且z -轴限pcplayer在米。标记坐标轴。

Xlimits = [-60 60];Ylimits = [-60 60];Zlimits = [-20 20];

创建点云播放器。

玩家= pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

标记坐标轴。

包含(球员。轴,“X (m)”）;ylabel(球员。轴,“Y (m)”）;zlabel(球员。轴,“Z (m)”）;

第一个感兴趣的点云是在进入文件0.3秒时捕获的。设置CurrentTime属性从那里读取点云。

veloReader。CurrentTime＝veloReader。开始时间+ seconds(0.3);

显示点云流10秒。删除最后一个而条件显示完整的流。

使用hasFrame检查是否有新的框架可用。通过调用来遍历文件readFrame阅读点云。使用点云播放器显示它们。删除最后一个而条件显示完整的流。

而(hasFrame(veloReader) && player.isOpen() && (veloReader. isopen))CurrentTime < veloReader。开始时间+ seconds(10))) ptCloudObj = readFrame(veloReader); view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity); pause(0.1);结束

{

版本历史

在R2018a中引入

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功能

对象

主题

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