getPIDLoopResponse

闭环和开环反应系统的PID控制器

自从R2019a

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语法

响应= getPIDLoopResponse (C、G looptype)

描述

例子

响应= getPIDLoopResponse (C,G,looptype)返回响应的控制回路由PID控制器C和植物G。函数返回的闭环、开环控制器动作,或您指定的干扰反应looptype论点。函数假设以下控制体系结构。

当C是一个pid或pidstd控制器对象(1-DOF控制器):
当C是一个pid2或pidstd2控制器对象(二自由度控制器):

例子

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通过研究闭环反应验证控制器的性能

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设计PI控制器的输出装置,检查其性能参考跟踪和干扰抑制。跟踪,供参考使用“闭环”响应。拒绝一个负载干扰,使用“input-disturbance”。

G =特遣部队(1,(1 1 1));C = pidtune (G,“π”);不洁净的= getPIDLoopResponse (C、G、“闭环”);Tdist = getPIDLoopResponse (C、G、“input-disturbance”);步骤(不可食用的,Tdist)传说(“参考跟踪”,“抗干扰”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含2线类型的对象。这些对象代表参考跟踪、干扰排斥。

验证优化控制器通过比较提取的反应你的设计要求,沉降时间和超调。

反应系统的二自由度PID控制器

打开生活的脚本

设计一个二自由度PID控制器(双自由度)的植物并检查其性能参考跟踪和干扰抑制。跟踪,供参考使用“闭环”响应。拒绝一个负载干扰,使用“input-disturbance”。

特遣部队(G = 1, 0.5 - 0.1 [1]);w0 = 1.5;C = pidtune (G,“PID2”,w0);不洁净的= getPIDLoopResponse (C、G、“闭环”);Tdist = getPIDLoopResponse (C、G、“input-disturbance”);步骤(不可食用的,Tdist)传说(“参考跟踪”,“抗干扰”)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含2线类型的对象。这些对象代表参考跟踪、干扰排斥。

输入参数

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`C`- - - - - -PID控制器
PID控制器对象

PID控制器,指定为一个PID控制器对象(pid,pidstd,pid2,或pidstd2)。

`G`- - - - - -植物
动态系统模型

植物,指定为一个输出的动态系统模型,如特遣部队,党卫军,zpk,或的朋友模型对象。如果G是一个模型与可调或不确定的元素(如一族或号航空母舰模型),那么函数使用的当前或名义价值模型。

`looptype`- - - - - -循环响应返回
字符串|特征向量

循环响应返回,指定为字符串或字符向量。可用的循环反应在下表中给出。

响应	1-DOF控制器	二自由度控制器	描述
`“开环”`	GC	gc_y	开环controller-plant系统的响应。使用频域设计。时使用你的设计规范包括鲁棒性标准,如开环增益裕度和相位。
`“闭环”`	$\frac{G C}{1 + G C}$ (从r来y)	$\frac{G C_{r}}{1 - G C_{y}}$ (从r来y)	闭环系统阶跃变化的反应定位点。时使用你的设计规范包括选点跟踪。
`“controller-effort”`	$\frac{C}{1 + G C}$ (从r来u)	$\frac{C_{r}}{1 - G C_{y}}$ (从r来u)	闭环控制器输出响应定位点的阶跃变化。时使用你的设计受限于实际约束,如控制器饱和。
`“input-disturbance”`	$\frac{G}{1 + G C}$ (从d₁来y)	$\frac{G}{1 - G C_{y}}$ (从d₁来y)	闭环系统对负载扰动(步骤核电站扰动输入)。时使用你的设计规范包括输入扰动被拒绝。
`“输出干扰”`	$\frac{1}{1 + G C}$ (从d₂来y)	$\frac{1}{1 - G C_{y}}$ (从d₂来y)	闭环系统在植物响应扰动步输出。使用当您想要分析灵敏度建模错误。