标记激光雷达点云的目标检测
这地面真理贴标机App可以让你标记点云数据从激光雷达传感器获得。要标记点云，可以使用长方体，这是您在点云中围绕点绘制的3-D边界框。您可以使用Cuboid标签来创建训练对象探测器的地面真实数据。
此示例通过使用长方体来通过标记LIDAR点云数据来实现。
建立激光雷达点云标记
将点云序列加载到应用程序并定义长方体标签。
打开地面真理贴标机应用程序。在Matlab.®命令提示符，输入此命令。
地下标签
在App ToolStrip上，选择进口>添加信号．
在“添加/删除信号”对话框中，设置源类型到
点云序列．在文件夹名称参数，浏览
lidarSequence文件夹，其中包含点云序列。matlabrootmatlabroot功能。matlabroot\ toolbox \驾驶\ dispetdata \ lidarsequence点击添加来源要加载点云序列，请使用默认时间戳。然后,单击好吧关闭“添加/删除信号”对话框。该应用程序在序列中显示第一个点云。
在ROI标签窗格在应用程序的左侧，单击标签．
创建一个
矩形/长方体标签命名车．点击好吧．
这个图显示了地面真理贴标机按照以下步骤后的应用程序设置。
变焦，平移和旋转框架
缩放、平移和3-D旋转选项可以帮助您在点云中定位和标记感兴趣的对象。使用这些工具在第一个点云框架中放大自我车辆并居中。ego载具位于点云的原点。
在框架的右上角，单击“放大”按钮
．点击自我车辆，直到您放大足够缩小，以便看到成功的点。
您还可以选择使用Pan按钮
或旋转3D按钮
帮助您查看更多自我车辆点。要查看查看或旋转点云的其他选项，请单击“旋转3D”按钮，然后右键单击“点云框架”。提供的选项是提供的选项pcshow功能。
隐藏的地面
点云数据包括来自地面的点，这使得分离自我车辆点变得更加困难。该应用程序提供了一个选项来隐藏地面使用segmentgroundfromlidardata.功能。
从点云中隐藏地面点。在应用程序工具条上，在莱达选项卡，单击隐藏的地面．这个设置适用于点云中的所有帧。
此选项仅隐藏地面从显示。它不会从点云中移除地面数据。如果您标记了包含隐藏地面点的点云的一部分，当您导出地面真值标签时，这些地面点是该标签的一部分。
单击，配置地面隐藏算法地面设置并调整隐藏地面对话框中的选项。
标签长方体
使用长方体标签标记自我车辆。
在ROI标签窗格中，单击车标签。
选择激光雷达点序列帧通过单击lidarSequence标签。
笔记
要启用标记键盘快捷键，您必须先选择信号帧。
将指针移到自我载具上方，直到灰色预览长方体将自我载具点包围。预览长方体中包含的点以黄色高亮显示。
要调整预览长方体的大小，按住一种键，并向上或向下移动鼠标滚轮。
可选地，仅在唯一的情况下调整预览长方体的大小X-，y-， 或者Z.- 在持有的同时向上和向下移动滚轮X那y， 或者Z.键分别。
单击信号帧以绘制长方体。因为这缩小到适合默认情况下选择应用程序在App ToolStrip上，长方体缩小以适合其中的点。
有关在App ToolStrip上的点云标记的更多控制，请单击捕捉到群集．当您选择使用此选项的标签时，使用使用此选项时，将CUBOID捕捉到最近的点云集群semmentlidardata.功能。要配置点云聚类，请单击集群设置并调整对话框中的选项。在帧之间导航时查看点云群集，请选择查看群集在此对话框中。在信号播放期间，禁用点云集群的可视化。
修改长方体标签
绘制长方体标签后，可以调整长方体的大小或移动长方体以使标签更精确。例如，在前面的过程中缩小到适合选项收缩长方体标签，以适应所检测到的自我车辆点。实际的自我载体比这个长方体略大。扩大这个长方体的大小，直到它更准确地反映自我载体的大小。
要启用点云标记键盘快捷键，请验证lidarSequence选中选项卡。
在信号框中，单击绘制的长方体标签。拖动面可扩展长方体。
移动长方体直到它以自我载体为中心。持有转移并拖动长方体的面孔。
使用Projected视图同时以顶视图，侧视图和前视图中的Cuboid标签调整。在下面莱达ToolStrip中的选项卡，选择投影视图选项来自相机视图部分，启用此视图。
将长方体应用于多个框架
在帧之间标记对象时，可以复制长方体标签并粘贴到其他帧上。
选择自我车辆的长方体，然后按Ctrl + C复制它。
在应用程序底部，单击下一帧按钮
导航到下一帧。按Ctrl + V将长方体粘贴到框架上。
您还可以使用自动化算法对多个帧应用标签。该应用程序提供了一个内置的时间插值算法，用于在中间帧中标记点云。有关如何应用此自动化算法的示例，请参见为多个信号标记地面真相．
配置显示
该应用程序提供了配置信号帧显示的其他选项。
改变Colormap
控件上对点云显示的附加控制莱达选项卡，可以更改颜色映射选项。属性也可以更改颜色映射值Colormap价值参数，具有以下选项：
Z高度- ColorMap值沿着Z.设在。当发现地面以上的物体时，如交通标志，选择此选项。径向距离-颜色地图值增加远离点云起源。当发现远离原点的物体时，选择此选项。
改变观点
在这一点莱达App ToolStrip的标签，相机视图部分包含更改查看点云的透视图的选项。这些观点集中在点云原点，这是自我载体的假定位置。
你可以从这些视图中选择:
鸟瞰-直接从自我飞行器上方观察点云。
追逐视图- 从自助式车辆后面几米查看点云。
自我视图- 从自助式车辆内部查看点云。
投影视图—从俯视图、侧视图和前视图同时查看带长方体标签的点云。
这些观点假定车辆是沿正极行驶的X- 点云的反应。如果车辆沿不同方向行驶，请在此设置相应的选项自我方向范围。
在验证点云标签时使用这些视图。在标记时避免使用这些视图。相反，使用默认视图，并通过使用平移、缩放和旋转选项来定位对象。
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