主要内容

ParameterTree

访问ROS参数服务器

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描述

一个ParameterTree对象与ROS参数服务器通信。ROS参数服务器可以存储字符串、整数、双打、布尔值、和细胞数组。ROS的参数可在全球网络。您可以使用这些参数来存储配置参数等静态数据。

直接设置,得到,或访问ROS参数没有创建一个ParameterTree对象,看到rosparam。

以下ROS支持数据类型作为参数的值。金宝app对于每个ROS数据类型,相应的MATLAB®数据类型也上市。

ROS数据类型 MATLAB数据类型
32位整数 int32
布尔 逻辑
双 双
字符串 特征向量(字符)
列表 单元阵列(细胞)
字典 结构(结构体)

创建

语法

ptree = rosparam
ptree = ros.ParameterTree(节点)

描述

ptree= rosparam创建一个参数树对象,ptree。后ptree创建连接参数,服务器仍然持续,直到对象被删除或ROS主人变得不可用。

例子

ptree = ros.ParameterTree (节点)返回一个ParameterTree服务器对象与ROS通信参数。参数ROS节点树的高度,节点。连接到全球节点,指定节点作为[]。

属性

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这个属性是只读的。

在服务器上的参数名称列表,指定为一个单元阵列。

例子:{' / myParam '; ' / robotSize '; ' /主机名'}

数据类型:细胞

对象的功能

得到 得到ROS参数值
有 检查如果ROS参数名称存在
搜索 ROS网络搜索参数名称
集 ROS参数的设置值或添加新的参数
▽ 删除一个ROS参数

例子

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打开生活的脚本

ROS主开始,创建一个ROS节点。

主= ros.Core;
启动ROS核心……在0.39942秒内完成。
节点= ros.Node (' / test1 ');

创建参数树对象。

ptree = ros.ParameterTree(节点);

设置多个参数。

集(ptree,“DoubleParam”1.0)组(ptree“CharParam”,“测试”)设置(ptree“CellParam”{{“测试”},{1,2}});

查看可用参数。

参数= ptree.AvailableParameters
参数=3 x1细胞{' / CellParam '} {' / CharParam '} {' / DoubleParam '}

参数值。

data =得到(ptree“CellParam”)
data =1×2单元阵列{1 x1细胞}{1 x2细胞}

寻找一个参数名称。

搜索(ptree,“字符”)
ans =1 x1单元阵列{' / CharParam '}

删除参数树和ROS节点。关闭了ROS的主人。

清楚(“ptree”,“节点”)明确(“大师”)
打开生活的脚本

使用结构来指定一个字典ROS参数在一个特定的名称空间。

连接到一个ROS网络。

rosinit
启动ROS核心……在0.38242秒内完成。初始化ROS主在http://172.29.205.18:52185上。初始化全局节点/ matlab_global_node_34988 NodeURI http://dcc433567glnxa64:43631和http://localhost MasterURI: 52185。

创建一个字典的参数值。这本字典包含相关图像的信息。显示结构验证值。

形象= imread (“peppers.png”);pval。ImageWidth =大小(图片1);pval。ImageHeight =大小(图片2);pval。ImageTitle =“peppers.png”;disp (pval)
ImageWidth: 384 ImageHeight: 512 ImageTitle:“peppers.png”

使用所需的设置值的字典名称空间。

rosparam (“设置”,“ImageParam”pval)

得到的参数使用名称空间。验证参数值。

pval2 = rosparam (“得到”,“ImageParam”)
pval2 =结构体字段:ImageHeight: 512 ImageTitle:“辣椒。png ImageWidth: 384

ROS关闭网络。

rosshutdown
关闭全局节点/ matlab_global_node_34988 NodeURI http://dcc433567glnxa64:43631和http://localhost MasterURI: 52185。在http://172.29.205.18:52185上关闭ROS的主人。

扩展功能

版本历史

介绍了R2019b

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