无扰控制手册之间的转移和PID控制

模型描述

这个例子展示了如何实现无扰控制从手动控制切换到PID控制时转移。我们使用PID控制器在模型®与空时控制一阶过程。金宝app

我们先打开模型。

图1:金宝app仿真软件模型的PID控制无扰转移。

打开这个模型中,类型sldemo_bumpless在MATLAB®终端。

PID控制器与饱和度调忽略使用模型的PID调节器®控制设计™。金宝app

控制植物与空载所描述的是一个一阶的过程

几个操作原因,工程师们决定开始以一种开环的方式控制过程通过喂养植物输入饱和斜坡信号驱动器的输出所需的植物慢慢的稳态值40。控制传输将发生一个t = 150。开环控制和闭环控制之间的过渡因此涉及两个控制阶段的操作:

支持平金宝app滑控制过渡,PID控制器块支持两种操作模式:一个跟踪模式和一个控制方式。在控制模式下,PID控制器块是一个普通的PID控制器。跟踪模式,然而,块有一个额外的输入,使PID块调整其内部状态通过改变其积分器输出块的输出跟踪规定信号喂养这种额外的输入端口。

实现无扰控制转移,PID控制器的块时,必须在跟踪模式下的植物是人工控制阶段(开环控制),在控制方式当植物在自动控制阶段(闭环控制)。

配置块跟踪模式

激活信号跟踪,去初始化块对话框中的选项卡;选择启用跟踪模式,并指定收获Kt。它的倒数是跟踪回路的时间常数。如何选择这种获得的更多信息,参见参考资料[1]。

图2:使跟踪模式PID控制器的块。

如图1所示,一旦启用了跟踪模式,块内部有第二个输入端口用TR。这面具下新的端口连接如图所示:

图3:Under-mask PID控制器的块与跟踪模式。

设置切换机制

除了启用跟踪模式的PID控制器,需要切换机制来实现控制转移。开关1确定哪些信号饲料植物输入和反馈PID控制器的跟踪港口块。

在时间t = 0时,开关1指导核电站的手动控制信号输入和跟踪港口PID控制器。这使得PID控制器的输出块在手工阶段跟踪手动控制信号通过调整PID控制器的内部积分器。当控制转移发生,因此,PID控制器输出将大约一样的手动控制信号。

在时间t = 150,开关1开关,将PID控制器的输出块植物输入和PID控制器输入块的跟踪。PID控制器块现在跟踪自己的输出,相当于控制模式。

模拟无扰控制转移

选点信号和模型的闭环响应如图4所示。

图4:选点和测量输出。

图4清楚地表明,测量输出跟踪选点概要文件没有任何输出疙瘩的时候切换(t = 150)。为了进一步研究这个问题,工厂输入,控制信号如图5所示。

图5:控制信号切换。

图6:植物输入。

图5和6显示切换实例,植物输入(疙瘩),经历了没有一步变化,因此控制转移发生在光滑无扰的方式。

看到无扰的意义转移设置,考虑不使用情况跟踪模式。在这种情况下,获得以下设置:

图7:金宝app没有无扰转移模型的PID控制模型。

打开这个模型中,类型sldemo_bumplessno在MATLAB终端。

8和9的数字显示的性能没有一个适当的无扰控制转移策略。

图8:选点和测量输出。

图9:控制信号切换。

很明显从数字8和9,允许浮动的PID控制器在手动控制下的植物可能会导致不良的大型开关瞬变。

总结

如这个例子所示,PID控制器块支持无扰控制转移通过使用跟踪模式。金宝app

引用