主要内容

选择大满贯工作流基于传感器数据

您可以使用计算机视觉工具箱™,导航工具箱™和激光雷达工具箱™同步定位和映射(大满贯)。大满贯是广泛应用于应用程序包括自动驾驶机器人、无人机(UAV)。了解更多关于大满贯,明白了大满贯是什么?。

选择大满贯工作流

为您的应用程序选择正确的大满贯工作流,考虑什么类型的传感器数据收集。MATLAB®金宝app支持大满贯工作流使用单眼的图片或立体相机系统,或点云数据包括2 d和3 d激光雷达数据。

这个表总结了大满贯的关键特性。

传感器数据 特性 主题 例子 工具箱 代码生成

单眼图像

  • 特征检测、提取和匹配

  • 三角和束调整

  • 数据管理为关键帧和地图点

  • 关闭循环检测使用的特性

  • 相似的姿势图优化

  • 计算机视觉的工具箱

立体影像

  • 立体形象整改

  • 特征检测、提取和匹配

  • 重建差距、三角和束调整

  • 数据管理为关键帧和地图点

  • 关闭循环检测使用的特性

  • 构成图优化

  • 计算机视觉的工具箱

RGB-D图片

  • 特征检测、提取和匹配

  • 从深度图像重建、三角和束调整

  • 数据管理为关键帧和地图点

  • 关闭循环检测使用的特性

  • 构成图优化

  • 计算机视觉的工具箱

二维激光雷达扫描

  • 入住率地图构建

  • 车辆姿态估计

  • 构成图优化

  • SLAM算法调优

  • 大满贯地图构建器应用程序

  • 导航的工具箱

  • 激光雷达的工具箱

点云数据

  • 点云处理

  • 登记

  • 数据管理建立映射

  • 环路闭合检测与全球的特性

  • 构成图优化

  • 定位在一个已知的地图

  • 计算机视觉的工具箱

三维激光扫描

特点:

  • 登记

  • 环路闭合检测

  • 定位在一个已知的地图

  • 激光雷达的工具箱